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PI0

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Este modelo foi publicado no HF papers em 2024-10-31 e contribuído para o Hugging Face Transformers em 2026-03-16.

FlashAttention SDPA

PI0

PI0 é um modelo de visão-linguagem-ação para manipulação robótica. Ele processa conjuntamente observações visuais e instruções em linguagem para gerar ações do robô.

O resumo do artigo é o seguinte: Aprendizado de robôs carrega um enorme potencial para desbloquear todo o potencial de sistemas robóticos flexíveis, gerais e ágeis, bem como para abordar algumas das questões mais profundas da inteligência artificial. No entanto, levar o aprendizado de robôs ao nível de generalidade necessário para sistemas reais eficazes enfrenta obstáculos significativos em termos de dados, generalização e robustez. Neste artigo, discutimos como políticas robóticas generalistas (ou seja, modelos fundacionais de robôs) podem abordar esses desafios e como podemos projetar políticas robóticas generalistas eficazes para tarefas complexas e altamente ágeis. Propomos uma nova arquitetura de flow matching construída sobre um modelo pré-treinado de visão-linguagem (VLM) para herdar conhecimento semântico em escala de Internet. Em seguida, discutimos como esse modelo pode ser treinado em um conjunto de dados grande e diversificado de múltiplas plataformas de robôs ágeis, incluindo robôs de braço único, robôs de braço duplo e manipuladores móveis. Avaliamos nosso modelo em termos de sua capacidade de executar tarefas em zero shot após o pré-treinamento, seguir instruções de linguagem de pessoas e de uma política VLM de alto nível, e sua capacidade de adquirir novas habilidades por meio de fine-tuning. Nossos resultados abrangem uma grande variedade de tarefas, como dobrar roupas, limpar mesas e montar caixas.

Este modelo foi contribuído por Molbap e RaushanTurganbay. O código original pode ser encontrado aqui.

Você pode encontrar todos os checkpoints na coleção PI0.

Defina use_kernels=True em from_pretrained() para substituir camadas compatíveis por kernels otimizados do Hub. Consulte Carregando kernels para saber mais.

O processador normaliza state e actions com as estatísticas do conjunto de dados no qual o checkpoint foi treinado. Passe-os ao criar o processador.

Exemplos de uso

import torch

from transformers import PI0ForConditionalGeneration, PI0Processor
from transformers.image_utils import load_image


model = PI0ForConditionalGeneration.from_pretrained(
    "lerobot/pi0_base",
    device_map="auto",
    attn_implementation="sdpa"
)
processor = PI0Processor.from_pretrained(
    "google/paligemma2-3b-mix-224",
    state_mean=[0.0] * 8,  # replace with the mean of your dataset's robot state
    state_std=[1.0] * 8,  # replace with the standard deviation of your dataset's robot state
)

prompt = "Pick up the object"
image = load_image("https://huggingface.co/datasets/huggingface/documentation-images/resolve/main/transformers/vla_pi0.jpg")
state = torch.randn(1, 8)  # replace with the robot state
inputs = processor(image, prompt, state=state, return_tensors="pt").to(model.device)

actions = model.sample_actions(**inputs, num_steps=3)
print(actions)

PI0Config

classe transformers.PI0Config

< >

( transformers_version: str | None = Nonearchitectures: list[str] | None = Noneoutput_hidden_states: bool | None = Falsereturn_dict: bool | None = Truedtype: str | torch.dtype | None = Nonechunk_size_feed_forward: int = 0is_encoder_decoder: bool = Falseid2label: dict[int, str] | dict[str, str] | None = Nonelabel2id: dict[str, int] | dict[str, str] | None = Noneproblem_type: Literal['regression', 'single_label_classification', 'multi_label_classification'] | None = Nonevlm_config: dict | transformers.configuration_utils.PreTrainedConfig | None = Nonedit_config: dict | transformers.configuration_utils.PreTrainedConfig | None = Nonechunk_size: int = 50max_state_dim: int = 32max_action_dim: int = 32num_inference_steps: int = 10time_sampling_beta_alpha: float = 1.5time_sampling_beta_beta: float = 1.0time_sampling_scale: float = 0.999time_sampling_offset: float = 0.001min_period: float = 0.004max_period: float = 4.0loss_reduction: str = 'mean' )

Parâmetros

  • vlm_config (dict, opcional) — Configuração para o backbone vlm (PaliGemmaModel).
  • dit_config (dict, opcional) — Configuração para o backbone DiT. O padrão é uma variante Gemma 300M.
  • chunk_size (int, opcional, padrão 50) — Número de etapas de ação a prever por bloco.
  • max_state_dim (int, opcional, padrão 32) — Dimensão máxima do vetor de estado (vetores mais curtos são preenchidos com zeros).
  • max_action_dim (int, opcional, padrão 32) — Dimensão máxima do vetor de ação (vetores mais curtos são preenchidos com zeros).
  • num_inference_steps (int, opcional, padrão 10) — Número de etapas de desruidamento durante a inferência.
  • time_sampling_beta_alpha (float, opcional, padrão 1.5) — Parâmetro Alpha da distribuição Beta usada para amostrar o tempo de difusão durante o treinamento.
  • time_sampling_beta_beta (float, opcional, padrão 1.0) — Parâmetro beta da distribuição Beta usada para amostrar o tempo de difusão durante o treinamento.
  • time_sampling_scale (float, opcional, padrão 0.999) — Fator de escala para os valores de tempo amostrados.
  • time_sampling_offset (float, opcional, padrão 0.001) — Deslocamento adicionado aos valores de tempo amostrados.
  • min_period (float, opcional, padrão 0.004) — Período mínimo para o incorporamento temporal senoidal.
  • max_period (float, opcional, padrão 4.0) — Período máximo para a incorporação temporal senoidal.
  • loss_reduction (str, opcional, padrão "mean") — A redução a ser usada na perda MSE.

Esta é a classe de configuração para armazenar a configuração de um PI0Model. Ela é usada para instanciar um modelo Pi0 de acordo com os argumentos especificados, definindo a arquitetura do modelo. Instanciar uma configuração com os padrões resultará em uma configuração semelhante à do lerobot/pi0_base

Os objetos de configuração herdam de PreTrainedConfig e podem ser usados para controlar as saídas do modelo. Consulte a documentação de PreTrainedConfig para mais informações.

Exemplo:

>>> from transformers import PI0ForConditionalGeneration, PI0Config

>>> config = PI0Config()
>>> model = PI0ForConditionalGeneration(config)

PI0Processor

classe transformers.PI0Processor

< >

( image_processor = Nonetokenizer = Nonechat_template = Nonestate_mean: list[float] | None = Nonestate_std: list[float] | None = Noneactions_mean: list[float] | None = Noneactions_std: list[float] | None = Nonemax_state_dim: int = 32chunk_size: int = 50**kwargs )

Parâmetros

  • image_processor (PI0ImageProcessor) — O processador de imagem é uma entrada obrigatória.
  • tokenizer (tokenizer_class) — O tokenizer é uma entrada obrigatória.
  • chat_template (str) — Um modelo Jinja para converter listas de mensagens em um chat em uma string tokenizável.
  • state_mean (list[float], opcional) — Média do conjunto de dados do estado do robô. Necessário para processar state.
  • state_std (list[float], opcional) — Desvio padrão do conjunto de dados do estado do robô. Necessário para processar state.
  • actions_mean (list[float], opcional) — Média do conjunto de dados das ações. Necessário para processar actions.
  • actions_std (list[float], opcional) — Desvio padrão do conjunto de dados das ações. Necessário para processar actions.
  • max_state_dim (int, opcional, padrão 32) — Tamanho para o qual o estado e as ações são preenchidos com zeros.
  • chunk_size (int, opcional, padrão 50) — Número de ações por bloco.

Constrói um PI0Processor que encapsula um processador de imagem e um tokenizer em um único processador.

PI0Processor oferece todas as funcionalidades de PI0ImageProcessor e tokenizer_class. Consulte ~PI0ImageProcessor e ~tokenizer_class para mais informações.

__call__

< >

( images: typing.Union[ForwardRef('PIL.Image.Image'), numpy.ndarray, ForwardRef('torch.Tensor'), list['PIL.Image.Image'], list[numpy.ndarray], list['torch.Tensor'], list[typing.Union[ForwardRef('PIL.Image.Image'), numpy.ndarray, ForwardRef('torch.Tensor'), list['PIL.Image.Image'], list[numpy.ndarray], list['torch.Tensor']]], list[list[typing.Union[ForwardRef('PIL.Image.Image'), numpy.ndarray, ForwardRef('torch.Tensor'), list['PIL.Image.Image'], list[numpy.ndarray], list['torch.Tensor']]]], NoneType]text: str | list[str] | list[list[str]] | None = Noneactions: typing.Union[list, numpy.ndarray, torch.Tensor, NoneType] = Nonestate: typing.Union[list, numpy.ndarray, torch.Tensor, NoneType] = None**kwargs: *<class 'transformers.models.pi0.processing_pi0.PI0ProcessorKwargs'> ) → BatchFeature

Parâmetros

  • images (Union[PIL.Image.Image, numpy.ndarray, torch.Tensor, list[PIL.Image.Image], list[numpy.ndarray], list[torch.Tensor], list[Union[PIL.Image.Image, numpy.ndarray, torch.Tensor, list[PIL.Image.Image], list[numpy.ndarray], list[torch.Tensor]]], list[list[Union[PIL.Image.Image, numpy.ndarray, torch.Tensor, list[PIL.Image.Image], list[numpy.ndarray], list[torch.Tensor]]]]], opcional) — Imagem a ser pré-processada. Espera uma única imagem ou um lote de imagens com valores de pixel variando de 0 a 255. Se passar imagens com valores de pixel entre 0 e 1, defina do_rescale=False.
  • text (Union[str, list[str], list[list[str]]], opcional) — A sequência ou lote de sequências a ser codificada. Cada sequência pode ser uma string ou uma lista de strings (string pré-tokenizada). Se você passar uma entrada pré-tokenizada, defina is_split_into_words=True para evitar ambiguidade com entradas em lote.
  • actions (list | np.ndarray | torch.Tensor, opcional) — Ações a serem previstas pelo modelo. Normalizadas com as estatísticas do conjunto de dados do processador e, em seguida, preenchidas.
  • state (list | np.ndarray | torch.Tensor, opcional) — Estado do robô. Normalizado com as estatísticas do conjunto de dados do processador e, em seguida, preenchido.
  • return_tensors (str ou TensorType, opcional) — Se definido, retornará tensors de um framework específico. Os valores aceitos são:
    • 'pt': Retorna objetos torch.Tensor do PyTorch.
    • 'np': Retorna objetos np.ndarray do NumPy.
  • **kwargs (ProcessingKwargs, opcional) — Opções de processamento adicionais para cada modalidade (texto, imagens, vídeos, áudio). Os parâmetros específicos do modelo estão listados acima; consulte a classe TypedDict para a lista completa de argumentos suportados.

Retorna

BatchFeature

Um BatchFeature com os seguintes campos:

  • input_ids — Lista de ids de tokens a serem fornecidos a um modelo. Retornado quando text não é None. Se suffix for fornecido, os input_ids também conterão os ids de entrada do sufixo.
  • attention_mask — Lista de índices que especifica quais tokens devem ser considerados pelo modelo (quando return_attention_mask=True ou se “attention_mask” estiver em self.model_input_names e se text não for None).
  • pixel_values — Valores de pixels a serem fornecidos a um modelo. Retornado quando images não é None.
  • pixel_attention_mask — Máscara de preenchimento de valores de pixel a ser fornecida a um modelo. Retornada quando images não é None.
  • state — Estado do robô compatível com o modelo, caso state não seja None
  • actions — Ações de rótulo compatíveis com o treinamento se actions não for None

PI0ImageProcessor

classe transformers.PI0ImageProcessor

< >

( **kwargs: *<class 'transformers.processing_utils.ImagesKwargs'> )

Parâmetros

  • do_convert_rgb (bool, kwargs, opcional, padrão True) — Se a imagem deve ser convertida para RGB.
  • do_resize (bool, kwargs, opcional, padrão True) — Se deve redimensionar a imagem.
  • size (Annotated[int | list[int] | tuple[int, ...] | dict[str, int] | None, None], kwargs, padrão {'max_height' -- 224, 'max_width': 224}): Descreve as dimensões máximas de entrada para o modelo.
  • default_to_square (bool, kwargs, opcional, padrão False) — Se deve usar uma imagem quadrada por padrão ao redimensionar, caso o tamanho seja um inteiro.
  • crop_size (Annotated[int | list[int] | tuple[int, ...] | dict[str, int] | None, None], kwargs) — Tamanho da imagem de saída após a aplicação de center_crop.
  • resample (Annotated[Union[int, PILImageResampling, NoneType], None], kwargs, padrão 3) — Filtro de redimensionamento a ser usado ao redimensionar a imagem. Pode ser um dos valores da enumeração PILImageResampling. Tem efeito apenas se do_resize estiver definido como True.
  • do_rescale (bool, kwargs, opcional, padrão True) — Se deve reescalar a imagem.
  • rescale_factor (float, kwargs, opcional, padrão 0.00392156862745098) — Fator de reescala para reescalar a imagem, caso do_rescale esteja definido como True.
  • do_normalize (bool, kwargs, opcional, padrão True) — Se a imagem deve ser normalizada.
  • image_mean (Union[float, list[float], tuple[float, ...]], kwargs, opcional, padrão [0.5, 0.5, 0.5]) — Média da imagem a ser usada para normalização. Tem efeito apenas se do_normalize estiver definido como True.
  • image_std (Union[float, list[float], tuple[float, ...]], kwargs, opcional, padrão [0.5, 0.5, 0.5]) — Desvio padrão da imagem a ser usado para normalização. Tem efeito apenas se do_normalize estiver definido como True.
  • do_pad (bool, kwargs, opcional, padrão True) — Se deve aplicar padding à imagem. O padding é feito até o maior tamanho do lote ou até um tamanho quadrado fixo por imagem. A estratégia exata de padding depende do modelo.
  • pad_size (Annotated[int | list[int] | tuple[int, ...] | dict[str, int] | None, None], kwargs, padrão {'height' -- 224, 'width': 224}): O tamanho em {"height": int, "width" int} para o preenchimento (padding) das imagens. Deve ser maior que qualquer tamanho de imagem fornecido para o pré-processamento. Se pad_size não for fornecido, as imagens serão preenchidas até a maior altura e largura do lote. Aplicado apenas quando do_pad=True.
  • do_center_crop (bool, kwargs, opcional) — Se deve recortar a imagem centralmente.
  • data_format (Union[str, ~image_utils.ChannelDimension], kwargs, opcional) — Apenas ChannelDimension.FIRST é suportado. Adicionado para compatibilidade com processadores lentos.
  • input_data_format (Union[str, ~image_utils.ChannelDimension], kwargs, opcional) — O formato da dimensão de canal para a imagem de entrada. Se não definido, o formato da dimensão de canal é inferido a partir da imagem de entrada. Pode ser um dos seguintes:
    • "channels_first" ou ChannelDimension.FIRST: imagem no formato (num_channels, height, width).
    • "channels_last" ou ChannelDimension.LAST: imagem no formato (altura, largura, num_canais).
    • "none" ou ChannelDimension.NONE: imagem no formato (altura, largura).
  • device (Annotated[Union[str, torch.device, NoneType], None], kwargs) — O dispositivo em que os vídeos serão processados. Se não for definido, o dispositivo é inferido a partir dos vídeos de entrada.
  • return_tensors (Annotated[str | ~utils.generic.TensorType | None, None], kwargs) — Retorna tensores empilhados se definido como 'pt'; caso contrário, retorna uma lista de tensores.
  • disable_grouping (bool, kwargs, opcional) — Se deve desabilitar o agrupamento de imagens por tamanho para processá-las individualmente e não em lotes. Se for None, será definido como True se as imagens estiverem na CPU, e False caso contrário. Essa escolha é baseada em observações empíricas, conforme detalhado aqui: https://github.com/huggingface/transformers/pull/38157
  • image_seq_length (int, kwargs, opcional, padrão 256) — O número de tokens de imagem a serem usados para cada imagem na entrada. Adicionado para compatibilidade reversa, mas isso deve ser definido como um atributo do processador em modelos futuros. Retorna tensores empilhados se definido como 'pt', caso contrário, retorna uma lista de tensores.
  • disable_grouping (bool, kwargs, opcional) — Se deve desabilitar o agrupamento de imagens por tamanho para processá-las individualmente e não em lotes. Se for None, será definido como True se as imagens estiverem na CPU, e False caso contrário. Essa escolha é baseada em observações empíricas, conforme detalhado aqui: https://github.com/huggingface/transformers/pull/38157
  • image_seq_length (int, kwargs, opcional) — O número de tokens de imagem a serem usados para cada imagem na entrada. Adicionado para compatibilidade reversa, mas isso deve ser definido como um atributo do processador em modelos futuros. Retorna tensores empilhados se definido como 'pt', caso contrário, retorna uma lista de tensores.
  • disable_grouping (bool, kwargs, opcional) — Se deve desabilitar o agrupamento de imagens por tamanho para processá-las individualmente e não em lotes. Se for None, será definido como True se as imagens estiverem na CPU, e False caso contrário. Essa escolha é baseada em observações empíricas, conforme detalhado aqui: https://github.com/huggingface/transformers/pull/38157
  • image_seq_length (int, kwargs, opcional) — O número de tokens de imagem a serem usados para cada imagem na entrada. Adicionado para compatibilidade reversa, mas isso deve ser definido como um atributo do processador em modelos futuros. Retorna tensores empilhados se definido como 'pt', caso contrário, retorna uma lista de tensores.
  • disable_grouping (bool, kwargs, opcional) — Se deve desabilitar o agrupamento de imagens por tamanho para processá-las individualmente e não em lotes. Se for None, será definido como True se as imagens estiverem na CPU, e False caso contrário. Essa escolha é baseada em observações empíricas, conforme detalhado aqui: https://github.com/huggingface/transformers/pull/38157
  • image_seq_length (int, kwargs, opcional) — O número de tokens de imagem a serem usados para cada imagem na entrada. Adicionado para compatibilidade reversa, mas isso deve ser definido como um atributo do processador em modelos futuros. Retorna tensores empilhados se definido como 'pt', caso contrário, retorna uma lista de tensores.
  • disable_grouping (bool, kwargs, opcional) — Se deve desabilitar o agrupamento de imagens por tamanho para processá-las individualmente e não em lotes. Se for None, será definido como True se as imagens estiverem na CPU, e False caso contrário. Essa escolha é baseada em observações empíricas, conforme detalhado aqui: https://github.com/huggingface/transformers/pull/38157
  • image_seq_length (int, kwargs, opcional) — O número de tokens de imagem a serem usados para cada imagem na entrada. Adicionado para compatibilidade reversa, mas isso deve ser definido como um atributo do processador em modelos futuros. Retorna tensores empilhados se definido como 'pt', caso contrário, retorna uma lista de tensores.
  • disable_grouping (bool, kwargs, opcional) — Se deve desabilitar o agrupamento de imagens por tamanho para processá-las individualmente e não em lotes. Se for None, será definido como True se as imagens estiverem na CPU, e False caso contrário. Essa escolha é baseada em observações empíricas, conforme detalhado aqui: https://github.com/huggingface/transformers/pull/38157
  • image_seq_length (int, kwargs, opcional) — O número de tokens de imagem a serem usados para cada imagem na entrada. Adicionado para compatibilidade reversa, mas isso deve ser definido como um atributo do processador em modelos futuros. Retorna tensores empilhados se definido como 'pt', caso contrário, retorna uma lista de tensores.
  • disable_grouping (bool, kwargs, opcional) — Se deve desabilitar o agrupamento de imagens por tamanho para processá-las individualmente e não em lotes. Se for None, será definido como True se as imagens estiverem na CPU, e False caso contrário. Essa escolha é baseada em observações empíricas, conforme detalhado aqui: https://github.com/huggingface/transformers/pull/38157
  • image_seq_length (int, kwargs, opcional) — O número de tokens de imagem a serem usados para cada imagem na entrada. Adicionado para compatibilidade reversa, mas isso deve ser definido como um atributo do processador em modelos futuros. Retorna tensores empilhados se definido como 'pt', caso contrário, retorna uma lista de tensores.
  • disable_grouping (bool, kwargs, opcional) — Se deve desabilitar o agrupamento de imagens por tamanho para processá-las individualmente e não em lotes. Se for None, será definido como True se as imagens estiverem na CPU, e False caso contrário. Essa escolha é baseada em observações empíricas, conforme detalhado aqui: https://github.com/huggingface/transformers/pull/38157
  • image_seq_length (int, kwargs, opcional) — O número de tokens de imagem a serem usados para cada imagem na entrada. Adicionado para compatibilidade reversa, mas isso deve ser definido como um atributo do processador em modelos futuros. Retorna tensores empilhados se definido como 'pt', caso contrário, retorna uma lista de tensores.
  • disable_grouping (bool, kwargs, opcional) — Se deve desabilitar o agrupamento de imagens por tamanho para processá-las individualmente e não em lotes. Se for None, será definido como True se as imagens estiverem na CPU, e False caso contrário. Essa escolha é baseada em observações empíricas, conforme detalhado aqui: https://github.com/huggingface/transformers/pull/38157
  • image_seq_length (int, kwargs, opcional) — O número de tokens de imagem a serem usados para cada imagem na entrada. Adicionado para compatibilidade reversa, mas isso deve ser definido como um atributo do processador em modelos futuros. Retorna tensores empilhados se definido como 'pt', caso contrário, retorna uma lista de tensores.
  • disable_grouping (bool, kwargs, opcional) — Se deve desabilitar o agrupamento de imagens por tamanho para processá-las individualmente e não em lotes. Se for None, será definido como True se as imagens estiverem na CPU, e False caso contrário. Essa escolha é baseada em observações empíricas, conforme detalhado aqui: https://github.com/huggingface/transformers/pull/38157
  • image_seq_length (int, kwargs, opcional) — O número de tokens de imagem a serem usados para cada imagem na entrada. Adicionado para compatibilidade reversa, mas isso deve ser definido como um atributo do processador em modelos futuros. Retorna tensores empilhados se definido como 'pt', caso contrário, retorna uma lista de tensores.
  • disable_grouping (bool, kwargs, opcional) — Se deve desabilitar o agrupamento de imagens por tamanho para processá-las individualmente e não em lotes. Se for None, será definido como True se as imagens estiverem na CPU, e False caso contrário. Essa escolha é baseada em observações empíricas, conforme detalhado aqui: https://github.com/huggingface/transformers/pull/38157
  • image_seq_length (int, kwargs, opcional) — O número de tokens de imagem a serem usados para cada imagem na entrada. Adicionado para compatibilidade reversa, mas isso deve ser definido como um atributo do processador em modelos futuros. Retorna tensores empilhados se definido como 'pt', caso contrário, retorna uma lista de tensores.
  • disable_grouping (bool, kwargs, opcional) — Se deve desabilitar o agrupamento de imagens por tamanho para processá-las individualmente e não em lotes. Se for None, será definido como True se as imagens estiverem na CPU, e False caso contrário. Essa escolha é baseada em observações empíricas, conforme detalhado aqui: https://github.com/huggingface/transformers/pull/38157
  • image_seq_length (int, kwargs, opcional) — O número de tokens de imagem a serem usados para cada imagem na entrada. Adicionado para compatibilidade reversa, mas isso deve ser definido como um atributo do processador em modelos futuros. Retorna tensores empilhados se definido como 'pt', caso contrário, retorna uma lista de tensores.
  • disable_grouping (bool, kwargs, opcional) — Se deve desabilitar o agrupamento de imagens por tamanho para processá-las individualmente e não em lotes. Se for None, será definido como True se as imagens estiverem na CPU, e False caso contrário. Essa escolha é baseada em observações empíricas, conforme detalhado aqui: https://github.com/huggingface/transformers/pull/38157
  • image_seq_length (int, kwargs, opcional) — O número de tokens de imagem a serem usados para cada imagem na entrada. Adicionado para compatibilidade reversa, mas isso deve ser definido como um atributo do processador em modelos futuros. Retorna tensores empilhados se definido como 'pt', caso contrário, retorna uma lista de tensores.
  • disable_grouping (bool, kwargs, opcional) — Se deve desabilitar o agrupamento de imagens por tamanho para processá-las individualmente e não em lotes. Se for None, será definido como True se as imagens estiverem na CPU, e False caso contrário. Essa escolha é baseada em observações empíricas, conforme detalhado aqui: https://github.com/huggingface/transformers/pull/38157
  • image_seq_length (int, kwargs, opcional) — O número de tokens de imagem a serem usados para cada imagem na entrada. Adicionado para compatibilidade reversa, mas isso deve ser definido como um atributo do processador em modelos futuros. Retorna tensores empilhados se definido como 'pt', caso contrário, retorna uma lista de tensores.
  • disable_grouping (bool, kwargs, opcional) — Se deve desabilitar o agrupamento de imagens por tamanho para processá-las individualmente e não em lotes. Se for None, será definido como True se as imagens estiverem na CPU, e False caso contrário. Essa escolha é baseada em observações empíricas, conforme detalhado aqui: https://github.com/huggingface/transformers/pull/38157
  • image_seq_length (int, kwargs, opcional) — O número de tokens de imagem a serem usados para cada imagem na entrada. Adicionado para compatibilidade reversa, mas isso deve ser definido como um atributo do processador em modelos futuros. Retorna tensores empilhados se definido como 'pt', caso contrário, retorna uma lista de tensores.
  • disable_grouping (bool, kwargs, opcional) — Se deve desabilitar o agrupamento de imagens por tamanho para processá-las individualmente e não em lotes. Se for None, será definido como True se as imagens estiverem na CPU, e False caso contrário. Essa escolha é baseada em observações empíricas, conforme detalhado aqui: https://github.com/huggingface/transformers/pull/38157
  • image_seq_length (int, kwargs, opcional) — O número de tokens de imagem a serem usados para cada imagem na entrada. Adicionado para compatibilidade reversa, mas isso deve ser definido como um atributo do processador em modelos futuros. Retorna tensores empilhados se definido como 'pt', caso contrário, retorna uma lista de tensores.
  • disable_grouping (bool, kwargs, opcional) — Se deve desabilitar o agrupamento de imagens por tamanho para processá-las individualmente e não em lotes. Se for None, será definido como True se as imagens estiverem na CPU, e False caso contrário. Essa escolha é baseada em observações empíricas, conforme detalhado aqui: https://github.com/huggingface/transformers/pull/38157
  • image_seq_length (int, kwargs, opcional) — O número de tokens de imagem a serem usados para cada imagem na entrada. Adicionado para compatibilidade reversa, mas isso deve ser definido como um atributo do processador em modelos futuros. Retorna tensores empilhados se definido como 'pt', caso contrário, retorna uma lista de tensores.
  • disable_grouping (bool, kwargs, opcional) — Se deve desabilitar o agrupamento de imagens por tamanho para processá-las individualmente e não em lotes. Se for None, será definido como True se as imagens estiverem na CPU, e False caso contrário. Essa escolha é baseada em observações empíricas, conforme detalhado aqui: https://github.com/huggingface/transformers/pull/38157
  • image_seq_length (int, kwargs, opcional) — O número de tokens de imagem a serem usados para cada imagem na entrada. Adicionado para compatibilidade reversa, mas isso deve ser definido como um atributo do processador em modelos futuros. Retorna tensores empilhados se definido como 'pt', caso contrário, retorna uma lista de tensores.
  • disable_grouping (bool, kwargs, opcional) — Se deve desabilitar o agrupamento de imagens por tamanho para processá-las individualmente e não em lotes. Se for None, será definido como True se as imagens estiverem na CPU, e False caso contrário. Essa escolha é baseada em observações empíricas, conforme detalhado aqui: https://github.com/huggingface/transformers/pull/38157
  • image_seq_length (int, kwargs, opcional) — O número de tokens de imagem a serem usados para cada imagem na entrada. Adicionado para compatibilidade reversa, mas isso deve ser definido como um atributo do processador em modelos futuros. Retorna tensores empilhados se definido como 'pt', caso contrário, retorna uma lista de tensores.
  • disable_grouping (bool, kwargs, opcional) — Se deve desabilitar o agrupamento de imagens por tamanho para processá-las individualmente e não em lotes. Se for None, será definido como True se as imagens estiverem na CPU, e False caso contrário. Essa escolha é baseada em observações empíricas, conforme detalhado aqui: https://github.com/huggingface/transformers/pull/38157
  • image_seq_length (int, kwargs, opcional) — O número de tokens de imagem a serem usados para cada imagem na entrada. Adicionado para compatibilidade reversa, mas isso deve ser definido como um atributo do processador em modelos futuros.
  • Returns tensores empilhados se definido como 'pt', caso contrário, retorna uma lista de tensores. —

Constrói um processador de imagem PI0ImageProcessor.

disable_grouping (bool, kwargs, opcional): Se deve desabilitar o agrupamento de imagens por tamanho para processá-las individualmente e não em lotes. Se for None, será definido como True se as imagens estiverem na CPU e False caso contrário. Essa escolha é baseada em observações empíricas, conforme detalhado aqui: https://github.com/huggingface/transformers/pull/38157 image_seq_length (int, kwargs, opcional): O número de tokens de imagem a serem usados para cada imagem na entrada. Adicionado para compatibilidade reversa, mas isso deve ser definido como um atributo do processador em modelos futuros.

pré-processamento

< >

( images: typing.Union[ForwardRef('PIL.Image.Image'), numpy.ndarray, ForwardRef('torch.Tensor'), list['PIL.Image.Image'], list[numpy.ndarray], list['torch.Tensor']]*argsimage_like_kwargs: dict[str, typing.Any] | None = None**kwargs: *<class 'transformers.processing_utils.ImagesKwargs'> ) → ~image_processing_base.BatchFeature

Parâmetros

  • images (Union[PIL.Image.Image, numpy.ndarray, torch.Tensor, list[PIL.Image.Image], list[numpy.ndarray], list[torch.Tensor]]) — Imagem a ser pré-processada. Espera uma única imagem ou um lote de imagens com valores de pixel variando de 0 a 255. Se passar imagens com valores de pixel entre 0 e 1, defina do_rescale=False.
  • image_like_kwargs (dict[str, Any], opcional) — Flag para desenvolvedores destinada a entradas adicionais semelhantes a imagens que também serão pré-processadas. Use apenas se passar as entradas como kwarg não funcionar. Por exemplo, preprocess(images, masks=masks) é a opção preferida, mas resulta em problemas de prioridade de argumentos para alguns modelos. Nesses casos, preprocess(images, image_like_inputs={"masks": masks}) pode ser usado em vez disso.
  • do_convert_rgb (bool, kwargs, opcional) — Se a imagem deve ser convertida para RGB.
  • do_resize (bool, kwargs, opcional) — Se deve redimensionar a imagem.
  • size (Annotated[int | list[int] | tuple[int, ...] | dict[str, int] | None, None], kwargs) — Descreve as dimensões máximas de entrada para o modelo.
  • default_to_square (bool, kwargs, opcional) — Se deve usar uma imagem quadrada por padrão ao redimensionar, caso o tamanho seja um inteiro.
  • crop_size (Annotated[int | list[int] | tuple[int, ...] | dict[str, int] | None, None], kwargs) — Tamanho da imagem de saída após a aplicação de center_crop.
  • resample (Annotated[Union[int, PILImageResampling, NoneType], None], kwargs) — Filtro de redimensionamento a ser usado ao redimensionar a imagem. Pode ser um dos valores da enumeração PILImageResampling. Tem efeito apenas se do_resize estiver definido como True.
  • do_rescale (bool, kwargs, opcional) — Se deve reescalar a imagem.
  • rescale_factor (float, kwargs, opcional) — Fator de redimensionamento para redimensionar a imagem, caso do_rescale esteja definido como True.
  • do_normalize (bool, kwargs, opcional) — Se a imagem deve ser normalizada.
  • image_mean (Union[float, list[float], tuple[float, ...]], kwargs, opcional) — Média da imagem a ser usada para normalização. Tem efeito apenas se do_normalize estiver definido como True.
  • image_std (Union[float, list[float], tuple[float, ...]], kwargs, opcional) — Desvio padrão da imagem a ser usado para normalização. Tem efeito apenas se do_normalize estiver definido como True.
  • do_pad (bool, kwargs, opcional) — Indica se a imagem deve ser preenchida (padding). O preenchimento é feito até o maior tamanho do lote ou até um tamanho quadrado fixo por imagem. A estratégia exata de preenchimento depende do modelo.
  • pad_size (Annotated[int | list[int] | tuple[int, ...] | dict[str, int] | None, None], kwargs) — O tamanho em {"height": int, "width" int} para o preenchimento das imagens. Deve ser maior que qualquer tamanho de imagem fornecido para o pré-processamento. Se pad_size não for fornecido, as imagens serão preenchidas até a maior altura e largura do lote. Aplicado apenas quando do_pad=True.
  • do_center_crop (bool, kwargs, opcional) — Se deve recortar a imagem centralmente.
  • data_format (Union[str, ~image_utils.ChannelDimension], kwargs, opcional) — Apenas ChannelDimension.FIRST é suportado. Adicionado para compatibilidade com processadores lentos.
  • input_data_format (Union[str, ~image_utils.ChannelDimension], kwargs, opcional) — O formato da dimensão de canal para a imagem de entrada. Se não definido, o formato da dimensão de canal é inferido a partir da imagem de entrada. Pode ser um dos seguintes:
    • "channels_first" ou ChannelDimension.FIRST: imagem no formato (num_channels, height, width).
    • "channels_last" ou ChannelDimension.LAST: imagem no formato (altura, largura, num_canais).
    • "none" ou ChannelDimension.NONE: imagem no formato (altura, largura).
  • device (Annotated[Union[str, torch.device, NoneType], None], kwargs) — O dispositivo em que os vídeos serão processados. Se não for definido, o dispositivo é inferido a partir dos vídeos de entrada.
  • return_tensors (Annotated[str | ~utils.generic.TensorType | None, None], kwargs) — Retorna tensores empilhados se definido como 'pt'; caso contrário, retorna uma lista de tensores.
  • disable_grouping (bool, kwargs, opcional) — Se deve desabilitar o agrupamento de imagens por tamanho para processá-las individualmente e não em lotes. Se for None, será definido como True se as imagens estiverem na CPU, e False caso contrário. Essa escolha é baseada em observações empíricas, conforme detalhado aqui: https://github.com/huggingface/transformers/pull/38157
  • image_seq_length (int, kwargs, opcional) — O número de tokens de imagem a serem usados para cada imagem na entrada. Adicionado para compatibilidade reversa, mas isso deve ser definido como um atributo do processador em modelos futuros.

Retorna

~image_processing_base.BatchFeature

  • data (dict) — Dicionário de listas/arrays/tensors retornados pelo método call (‘pixel_values’, etc.).
  • tensor_type (Union[None, str, TensorType], opcional) — Você pode fornecer um tensor_type aqui para converter as listas de inteiros em Tensors do PyTorch/Numpy na inicialização.

Pré-processa uma imagem ou um lote de imagens.

PI0Model

classe transformers.PI0Model

< >

( config: PI0Config )

Parâmetros

  • config (PI0Config) — Classe de configuração do modelo com todos os parâmetros do modelo. A inicialização com um arquivo de configuração não carrega os pesos associados ao modelo, apenas a configuração. Consulte o método from_pretrained() para carregar os pesos do modelo.

O modelo Pi0 básico, que gera estados ocultos brutos sem nenhum cabeçalho específico no topo.

Este modelo herda de PreTrainedModel. Consulte a documentação da classe pai para os métodos genéricos que a biblioteca implementa para todos os seus modelos (como download ou salvamento, redimensionamento dos embeddings de entrada, poda de cabeças, etc.)

Este modelo também é uma subclasse de torch.nn.Module do PyTorch. Use-o como um Módulo PyTorch regular e consulte a documentação do PyTorch para todos os assuntos relacionados ao uso geral e ao comportamento.

forward

< >

( action_embeds: Tensorinput_ids: typing.Optional[torch.Tensor] = Nonepixel_values: typing.Optional[torch.Tensor] = Noneattention_mask: typing.Optional[torch.Tensor] = Nonepixel_attention_mask: typing.Optional[torch.Tensor] = Noneposition_ids: typing.Optional[torch.LongTensor] = Noneinputs_embeds: typing.Optional[torch.Tensor] = Nonepast_key_values: transformers.cache_utils.Cache | None = None**kwargs ) → BaseModelOutputWithPast or tuple(torch.FloatTensor)

Parâmetros

  • action_embeds (torch.Tensor, opcional) — Os embeddings das ações de entrada e dos estados do robô.
  • input_ids (torch.Tensor de formato (batch_size, sequence_length), opcional) — Índices dos tokens da sequência de entrada no vocabulário. O padding será ignorado por padrão.

    Os índices podem ser obtidos usando AutoTokenizer. Consulte PreTrainedTokenizer.encode() e PreTrainedTokenizer.call() para mais detalhes.

    O que são IDs de entrada?

  • pixel_values (torch.Tensor de forma (batch_size, num_channels, image_size, image_size), opcional) — Os tensores correspondentes às imagens de entrada. Os valores de pixels podem ser obtidos usando PI0ImageProcessor. Consulte PI0ImageProcessor.call() para mais detalhes (PI0Processor usa PI0ImageProcessor para processar as imagens).
  • attention_mask (torch.Tensor de forma (batch_size, sequence_length), opcional) — Máscara para evitar a execução de atenção nos índices de tokens de preenchimento. Valores de máscara selecionados em [0, 1]:
    • 1 para tokens que não estão mascarados,
    • 0 para tokens que estão mascarados.

    O que são máscaras de atenção?

  • pixel_attention_mask (torch.Tensor, opcional) — A máscara que indica as posições preenchidas na imagem de entrada.
  • position_ids (torch.LongTensor de forma (batch_size, sequence_length), opcional) — Índices das posições dos tokens de cada sequência de entrada nos embeddings de posição. Selecionados no intervalo [0, config.n_positions - 1].

    O que são IDs de posição?

  • inputs_embeds (torch.Tensor de forma (batch_size, sequence_length, hidden_size), opcional) — Opcionalmente, em vez de passar input_ids, você pode escolher passar diretamente uma representação incorporada. Isso é útil se você quiser ter mais controle sobre como converter os índices de input_ids nos vetores associados do que a matriz de busca de incorporação interna do modelo.
  • past_key_values (~cache_utils.Cache, opcional) — Estados ocultos pré-computados (chaves e valores nos blocos de autoatenção e nos blocos de atenção cruzada) que podem ser usados para acelerar a decodificação sequencial. Isso geralmente consiste no past_key_values retornado pelo modelo em uma etapa anterior da decodificação, quando use_cache=True ou config.use_cache=True.

    Apenas uma instância de Cache é permitida como entrada, consulte nosso guia de cache de kv. Se nenhum past_key_values for passado, DynamicCache será inicializado por padrão.

    O modelo sairá no mesmo formato de cache que é fornecido como entrada.

    Se past_key_values forem usados, espera-se que o usuário insira apenas os input_ids não processados (aqueles que não têm seus estados de chave e valor passados fornecidos a este modelo) com a forma (batch_size, unprocessed_length), em vez de todos os input_ids com a forma (batch_size, sequence_length).

Retorna

BaseModelOutputWithPast ou tuple(torch.FloatTensor)

Um BaseModelOutputWithPast ou uma tupla de torch.FloatTensor (se return_dict=False for passado ou quando config.return_dict=False) contendo vários elementos, dependendo da configuração (PI0Config) e das entradas.

O método forward do PI0Model sobrescreve o método especial __call__.

Embora a receita para a passagem direta precise ser definida dentro desta função, deve-se chamar a instância de Module em seguida, em vez desta, pois a primeira cuida da execução das etapas de pré e pós-processamento, enquanto a segunda as ignora silenciosamente.

  • last_hidden_state (torch.FloatTensor de forma (batch_size, sequence_length, hidden_size)) — Sequência de estados ocultos na saída da última camada do modelo.

    Se past_key_values for usado, apenas o último hidden-state das sequências, com forma (batch_size, 1, hidden_size), é retornado.

  • past_key_values (Cache, opcional, retornado quando use_cache=True é passado ou quando config.use_cache=True) — É uma instância de Cache. Para mais detalhes, consulte nosso guia de cache kv.

    Contém estados ocultos pré-computados (chaves e valores nos blocos de autoatenção e, opcionalmente, se config.is_encoder_decoder=True, nos blocos de atenção cruzada) que podem ser usados (veja a entrada past_key_values) para acelerar a decodificação sequencial.

  • hidden_states (tuple(torch.FloatTensor), opcional, retornado quando output_hidden_states=True é passado ou quando config.output_hidden_states=True) — Tupla de torch.FloatTensor (um para a saída dos embeddings, se o modelo tiver uma camada de embedding, + um para a saída de cada camada) com formato (batch_size, sequence_length, hidden_size).

    Estados ocultos do modelo na saída de cada camada, além das saídas opcionais do embedding inicial.

  • attentions (tuple(torch.FloatTensor), opcional, retornado quando output_attentions=True é passado ou quando config.output_attentions=True) — Tupla de torch.FloatTensor (uma para cada camada) com a forma (batch_size, num_heads, sequence_length, sequence_length).

    Pesos de atenção após o softmax de atenção, usados para calcular a média ponderada nos cabeçalhos de autoatenção.

embed_prefix

< >

( input_idspixel_valuespixel_attention_maskattention_mask = None )

PI0ForConditionalGeneration

classe transformers.PI0ForConditionalGeneration

< >

( config: PI0Config )

Modelo PI0 com cabeças de projeção de ação e correspondência de fluxo.

forward

< >

( state: FloatTensornoise: typing.Optional[torch.FloatTensor] = Nonetimestep: typing.Optional[torch.FloatTensor] = Noneinput_ids: typing.Optional[torch.Tensor] = Nonepixel_values: typing.Optional[torch.Tensor] = Nonepixel_attention_mask: typing.Optional[torch.BoolTensor] = Noneattention_mask: typing.Optional[torch.Tensor] = Noneposition_ids: typing.Optional[torch.LongTensor] = Noneinputs_embeds: typing.Optional[torch.Tensor] = Nonepast_key_values: transformers.cache_utils.Cache | None = Noneactions: FloatTensor = None**kwargs ) → CausalLMOutputWithPast or tuple(torch.FloatTensor)

Parâmetros

  • state (torch.Tensor, opcional) — Estado atual do robô.
  • noise (torch.Tensor, opcional) — Ruído aleatório no timestep atual que precisa ser desruído
  • timestep (torch.Tensor, opcional) — Timestep atual de desruidamento.
  • input_ids (torch.Tensor de formato (batch_size, sequence_length), opcional) — Índices dos tokens da sequência de entrada no vocabulário. O padding será ignorado por padrão.

    Os índices podem ser obtidos usando AutoTokenizer. Consulte PreTrainedTokenizer.encode() e PreTrainedTokenizer.call() para mais detalhes.

    O que são IDs de entrada?

  • pixel_values (torch.Tensor de forma (batch_size, num_channels, image_size, image_size), opcional) — Os tensores correspondentes às imagens de entrada. Os valores de pixels podem ser obtidos usando PI0ImageProcessor. Consulte PI0ImageProcessor.call() para mais detalhes (PI0Processor usa PI0ImageProcessor para processar as imagens).
  • pixel_attention_mask (torch.Tensor, opcional) — A máscara que indica as posições preenchidas na imagem de entrada.
  • attention_mask (torch.Tensor de forma (batch_size, sequence_length), opcional) — Máscara para evitar a execução de atenção nos índices de tokens de preenchimento. Valores de máscara selecionados em [0, 1]:
    • 1 para tokens que não estão mascarados,
    • 0 para tokens que estão mascarados.

    O que são máscaras de atenção?

  • position_ids (torch.LongTensor de forma (batch_size, sequence_length), opcional) — Índices das posições dos tokens de cada sequência de entrada nos embeddings de posição. Selecionados no intervalo [0, config.n_positions - 1].

    O que são IDs de posição?

  • inputs_embeds (torch.Tensor de forma (batch_size, sequence_length, hidden_size), opcional) — Opcionalmente, em vez de passar input_ids, você pode escolher passar diretamente uma representação incorporada. Isso é útil se você quiser ter mais controle sobre como converter os índices de input_ids nos vetores associados do que a matriz de busca de incorporação interna do modelo.
  • past_key_values (~cache_utils.Cache, opcional) — Estados ocultos pré-computados (chaves e valores nos blocos de autoatenção e nos blocos de atenção cruzada) que podem ser usados para acelerar a decodificação sequencial. Isso geralmente consiste no past_key_values retornado pelo modelo em uma etapa anterior da decodificação, quando use_cache=True ou config.use_cache=True.

    Apenas uma instância de Cache é permitida como entrada, consulte nosso guia de cache de kv. Se nenhum past_key_values for passado, DynamicCache será inicializado por padrão.

    O modelo sairá no mesmo formato de cache que é fornecido como entrada.

    Se past_key_values forem usados, espera-se que o usuário insira apenas os input_ids não processados (aqueles que não têm seus estados de chave e valor passados fornecidos a este modelo) com a forma (batch_size, unprocessed_length), em vez de todos os input_ids com a forma (batch_size, sequence_length).

  • actions (torch.Tensor, opcional) — Ações de entrada que precisam ser previstas. Usado apenas durante o treinamento para calcular a perda.

Retorna

CausalLMOutputWithPast ou tuple(torch.FloatTensor)

Um CausalLMOutputWithPast ou uma tupla de torch.FloatTensor (se return_dict=False for passado ou quando config.return_dict=False) contendo vários elementos, dependendo da configuração (PI0Config) e das entradas.

O método forward de PI0ForConditionalGeneration substitui o método especial __call__.

Embora a receita para a passagem direta precise ser definida dentro desta função, deve-se chamar a instância de Module em seguida, em vez desta, pois a primeira cuida da execução das etapas de pré e pós-processamento, enquanto a segunda as ignora silenciosamente.

  • loss (torch.FloatTensor de forma (1,), opcional, retornado quando labels é fornecido) — Perda de modelagem de linguagem (para previsão do próximo token).

  • logits (torch.FloatTensor de forma (batch_size, sequence_length, config.vocab_size)) — Pontuações de previsão da cabeça de modelagem de linguagem (pontuações para cada token do vocabulário antes do SoftMax).

  • past_key_values (Cache, opcional, retornado quando use_cache=True é passado ou quando config.use_cache=True) — É uma instância de Cache. Para mais detalhes, consulte nosso guia de cache kv.

    Contém estados ocultos pré-computados (chaves e valores nos blocos de autoatenção) que podem ser usados (veja a entrada past_key_values) para acelerar a decodificação sequencial.

  • hidden_states (tuple(torch.FloatTensor), opcional, retornado quando output_hidden_states=True é passado ou quando config.output_hidden_states=True) — Tupla de torch.FloatTensor (um para a saída dos embeddings, se o modelo tiver uma camada de embedding, + um para a saída de cada camada) com formato (batch_size, sequence_length, hidden_size).

    Estados ocultos do modelo na saída de cada camada, além das saídas opcionais do embedding inicial.

  • attentions (tuple(torch.FloatTensor), opcional, retornado quando output_attentions=True é passado ou quando config.output_attentions=True) — Tupla de torch.FloatTensor (uma para cada camada) com a forma (batch_size, num_heads, sequence_length, sequence_length).

    Pesos de atenção após o softmax de atenção, usados para calcular a média ponderada nos cabeçalhos de autoatenção.

Exemplo:

>>> from PIL import Image
>>> from transformers import AutoProcessor, PI0ForConditionalGeneration

>>> model = PI0ForConditionalGeneration.from_pretrained("lerobot/pi0_base")
>>> processor = AutoProcessor.from_pretrained("lerobot/pi0_base")

>>> messages = [
...     {
...         "role": "user", "content": [
...             {"type": "image", "url": "https://huggingface.co/datasets/huggingface/documentation-images/resolve/main/pipeline-cat-chonk.jpeg"},
...             {"type": "text", "text": "Where is the cat standing?"},
...         ]
...     },
... ]

>>> inputs = processor.apply_chat_template(
...     messages,
...     tokenize=True,
...     return_dict=True,
...     return_tensors="pt",
...     add_generation_prompt=True
... )
>>> # Generate
>>> generate_ids = model.generate(**inputs)
>>> processor.batch_decode(generate_ids, skip_special_tokens=True)[0]

sample_actions

< >

( state: FloatTensorinput_ids: LongTensorpixel_values: FloatTensornoise: typing.Optional[torch.FloatTensor] = Noneattention_mask: typing.Optional[torch.Tensor] = Nonepixel_attention_mask: typing.Optional[torch.BoolTensor] = Nonenum_steps: int | None = None**kwargs )

Execute a inferência de flow matching para gerar ações.

Update on GitHub

←Phi4 Multimodal Pix2Struct→