LeRobot documentation
Robot & Teleoperator của bên thứ ba
Robot & Teleoperator của bên thứ ba
Hệ sinh thái LeRobot mở rộng vượt xa phần cứng được hỗ trợ chính thức. Nhờ kiến trúc plugin của LeRobot, cộng đồng đã xây dựng các tích hợp cho nhiều loại cánh tay robot và thiết bị teleoperation — từ các cơ cấu chấp hành công nghiệp và bàn tay khéo léo đến các nền tảng dành cho người chơi giá cả phải chăng, kính thực tế ảo, thiết bị phản hồi xúc giác, và các bộ kit đầy đủ gồm cánh tay robot cùng thiết bị teleoperator. Trang này giới thiệu các tích hợp do cộng đồng duy trì mà bạn có thể sử dụng cho teleoperation, thu thập dữ liệu và triển khai policy.
Các dự án này được phát triển và bảo trì bởi bên thứ ba. Vui lòng tham khảo từng kho lưu trữ để biết hướng dẫn cài đặt, yêu cầu phần cứng và hỗ trợ.
Các plugin dạng drop-in được tự động phát hiện theo tên gói: LeRobot sẽ import bất kỳ gói nào đã cài đặt có tiền tố lerobot_robot_ hoặc lerobot_teleoperator_. Sau khi cài đặt, bạn có thể tham chiếu trực tiếp type mà plugin đăng ký (xem README của nó — có thể khác với tên gói) từ bất kỳ lệnh LeRobot nào:
pip install lerobot_robot_<name> lerobot_teleoperator_<name>
lerobot-record \
--robot.type=<robot_name> \
--teleop.type=<teleoperator_name> \
--dataset.repo_id=${HF_USER}/my-dataset \
--dataset.num_episodes=5⚠️ đánh dấu các dự án là bản fork/mở rộng của LeRobot. Chúng có thể yêu cầu cấu hình tùy chỉnh thay vì hoạt động với bản cài đặt không bị chỉnh sửa. Tất cả các mục khác là các plugin có thể sử dụng ngay.
Cánh tay công nghiệp & hợp tác
| Dự án | Mô tả |
|---|---|
| lerobot-robot-xarm | Plugin cho dòng cánh tay cộng tác xArm từ UFACTORY. |
| lerobot_robot_ufactory ⚠️ | Gói chính thức cho dòng xArm từ UFACTORY. Gói này bọc LeRobot trong các lệnh record, teleoperate và eval riêng của nó, đồng thời hỗ trợ teleoperation bằng GELLO, Pika, UMI và SpaceMouse. |
| lerobot_lebai | Plugin cho cánh tay cộng tác sáu trục từ Lebai. |
| LeFranX ⚠️ | Mở rộng LeRobot cho cánh tay nghiên cứu Franka, kết hợp với bàn tay RobotEra XHand để điều khiển từ xa qua VR. |
| lerobot-robot-franka-research3 | Plugin cho cánh tay Franka Research 3 thông qua franky, với điều khiển khớp, điều khiển Descartes và điều khiển trở kháng. Một plugin đồng hành kết hợp nó với bàn tay BrainCo Revo2. |
Universal Robots UR5e
| Dự án | Mô tả |
|---|---|
| UR5e-LeRobot ⚠️ | Mở rộng LeRobot cho Universal Robots UR5e, hỗ trợ một cánh tay và hai cánh tay. |
| lerobot_ur5e_auto ⚠️ | Mở rộng LeRobot cho Universal Robots UR5e di động, thêm khả năng ghi tự động ở quy mô lớn với sự giám sát tối thiểu. |
| lerobot_robot_ur5e | Plugin cho Universal Robots UR5e với kẹp Robotiq, qua điều khiển RTDE. |
Cánh tay Nghiên cứu & Học tập
| Dự án | Mô tả |
|---|---|
| lerobot_trossen | Plugin cho cánh tay WidowX và kiểu ALOHA từ Trossen Robotics. |
| lerobot-robot-galaxea-a1 | Plugin cho cánh tay 6 bậc tự do A1 của Galaxea, được điều khiển thông qua Galaxea A1 Runtime được cài đặt riêng, cùng với SO-Leader teleoperator tương ứng (một cánh tay leader SO-101 đã được sửa đổi). |
AgileX Piper
| Dự án | Mô tả |
|---|---|
| lerobot_robot_piper (AgRobotics Research) | Plugin cho cánh tay AgileX Piper. |
| lerobot_robot_piper (WeGo Robotics) | Plugin cho cánh tay AgileX Piper, với thao tác từ xa đa cánh tay, giới hạn an toàn và công cụ GUI. |
| lerobot-robot-piper (FashionStar) | Plugin cho cánh tay AgileX Piper qua CAN, robot đồng hành cho thiết bị điều khiển từ xa PiperMate được liệt kê dưới mục Leader Arms. |
Vũ khí giá rẻ & cho người chơi nghiệp dư
| Dự án | Mô tả |
|---|---|
| fashionstar-lerobot-robot-cello | Plugin cho cánh tay robot 6+1 bậc tự do StarAI Cello của FashionStar. |
| fashionstar-lerobot-robot-viola | Plugin cho cánh tay robot 6+1 bậc tự do StarAI Viola compact của FashionStar, cùng với cánh tay teleoperator StarAI Violin tương ứng. |
| lerobot_robot_roarm_m3 | Plugin cho cánh tay 5 bậc tự do Waveshare RoArm-M3 có kẹp, được điều khiển bởi ESP32 tích hợp qua cổng serial. |
Tay & Bộ kẹp
| Dự án | Mô tả |
|---|---|
| lerobot-robot-ghand | Plugin cho bàn tay LEAP V1 KAIZEN của Algomatic Dynamics, một bàn tay bốn ngón có 16 bậc tự do tương thích với LEAP Hand v1. SDK ghand đi kèm bổ sung khả năng điều khiển từ xa theo dõi bàn tay bằng webcam và mô phỏng MuJoCo. |
| lerobot-robot-revo2-hand | Plugin cho bàn tay khéo léo Revo2 của BrainCo, thông qua SDK Python của BrainCo. |
| fastgripper-lerobot | Plugin cho FastGripper, một gắp song song dùng bánh răng giun cho SO-101, giữ được lực kẹp mà không cần cấp điện. Kiểu robot fastgripper_follower hiển thị nó như một gắp chuẩn 0–100. |
Robot dịch vụ, di động & tiện ích
| Dự án | Mô tả |
|---|---|
| lerobot-robot-ugo-pro | Plugin cho robot dịch vụ hai cánh tay ugo Pro của ugo. |
| lerobot-robot-ugo-nova | Plugin cho robot bán nhân hình có bánh xe ugo Nova của ugo, đọc các khớp và camera và gửi lệnh khớp qua ROS 2. |
| lerobot-robot-sourccey | Plugin cho Sourccey, robot gia đình hai cánh tay mã nguồn mở trên cơ sở bánh xe mecanum từ Vulcan Robotics, kèm theo bộ điều khiển teleoperator leader-arm, SDK Python và các công cụ LiDAR 2D. |
| onero_lerobot | Plugin cho humanoid gia đình có bánh xe SwitchBot Onero H1, bọc SDK ROS 2 của nó dưới dạng robot LeRobot. |
| lerobot_robot_lekiwi_pincopen | Plugin cho robot thao tác di động LeKiwi với gắp PincOpen. |
| lerobot-robot-dummy | Plugin mô phỏng robot để ghi hình mà không cần phần cứng. Hữu ích cho việc gỡ lỗi! |
Người vận hành từ xa
VR & Bộ điều khiển chuyển động
| Dự án | Mô tả |
|---|---|
| lerobot-teleoperator-teleop | Plugin biến điện thoại hoặc kính thực tế ảo thành thiết bị điều khiển từ xa thông qua WebXR, bao bọc thư viện mã nguồn mở teleop. |
| lerobot-teleoperator-spacemouse | Plugin cho 3Dconnexion SpaceMouse, với động học ngược cho robot SO-ARMS. |
| vr-teleop-kit | Plugin điều khiển cánh tay teleoperating từ Meta Quest (WebXR), dựa vào mô tả URDF cho động học ngược. |
| lerobot-teleoperator-pico4 | Plugin cho kính thực tế ảo PICO 4, kèm theo phiên bản theo dõi tay không cần tay cầm. |
| lerobot-teleoperator-rebot-vr | Plugin từ Seeed Studio để điều khiển từ xa tay máy reBot Arm B601-RS và B601-DM (được hỗ trợ bản địa trong LeRobot) bằng bộ điều khiển PICO 4, ở chế độ một tay hoặc hai tay. |
Vũ khí của Leader
| Dự án | Mô tả |
|---|---|
| lerobot_teleoperator_gello | Plugin cho thiết bị điều khiển từ xa GELLO có 7 bậc tự do. |
| lerobot_teleoperator_yamactiveleader | Plugin cho thiết bị điều khiển từ xa YAM đang hoạt động của I2RT, một cánh tay phản hồi lực hai chiều. |
| lerobot_teleoperator_omy | Plugin cho thiết bị điều khiển từ xa 6 bậc tự do OMY-L100 của ROBOTIS. |
| lerobot-teleoperator-pipermate | Plugin cho teleoperator PiperMate (FashionStar UART servos), điều khiển cánh tay AgileX Piper. |
| lerobot_teleoperator_openarm_ker | Plugin cho cánh tay leader OpenArm KER của Enactic. Nó điều khiển openarm_follower và bi_openarm_follower bản địa. |
| LeRobot-Anything-U-Arm ⚠️ | U-Arm, một cánh tay dẫn động (leader arm) giá rẻ (từ khoảng 60 USD) có thể điều khiển từ xa nhiều cánh tay thương mại, kèm theo các script điều khiển từ xa LeRobot cho các cánh tay theo dõi (follower) SO-100, LeKiwi và XLeRobot (bài báo). |
Thiết bị xúc giác
| Dự án | Mô tả |
|---|---|
| lerobot_teleoperator_inverse3 | Plugin cho thiết bị xúc giác Haply Inverse3, thêm tính năng vận hành từ xa có phản hồi lực. |
| lerobot_teleoperator_omega7 | Plugin cho thiết bị xúc giác Force Dimension omega.7, thêm tính năng vận hành từ xa có phản hồi lực. |
Mạng & Từ xa
| Dự án | Mô tả |
|---|---|
| lerobot-teleoperator-livekit | Plugin nhận lệnh teleoperation qua Portal LiveKit (WebRTC) để điều khiển từ xa. |
Bộ Kit đầy đủ (Robot + Người vận hành từ xa)
| Dự án | Mô tả |
|---|---|
| SO-ARM 102 | Bộ kit SO-ARM 102 leader–follower thế hệ mới: kẹp song song, tải trọng và độ cứng khung gấp đôi, khớp vai/khủyu nhanh hơn 67% và tầm với dài hơn 10% so với SO-ARM 101. LeRobot plugin. |
| lerobot-arx5 | Plugin cho cánh tay ARX5: cánh tay robot lerobot-arx5 cùng với cánh tay teleoperator lerobot-teleoperator-arx5. |
| Nextis-AIRA-3D | Plugin cho cánh tay 7 bậc tự do từ Nextis: cánh tay robot aira_follower và cánh tay teleoperator aira_leader. |
| lerobot_yam | Bộ plugin cho cánh tay YAM của I2RT: cánh tay robot yam_follower và cánh tay teleoperator yam_leader. |
| trlc-dk1 | Plugin cho bộ kit phát triển của The Robot Learning Company: các loại cánh tay đơn và cánh tay kép dạng follower/teleoperator. |
| hex_lerobot_drivers | Bộ plugin dành cho các thiết bị HEXFELLOW: robot, thiết bị điều khiển từ xa và camera (xem Camera & Cảm biến). |
| lerobot-robot-nexarm-follower | Plugin cho NexArm của Hiwonder: cánh tay robot và cánh tay teleoperator tương ứng. |
| Star-Arm-102 | Plugin cho cánh tay robot 6+1 bậc tự do Star Arm 102 mã nguồn mở của FashionStar: cánh tay robot lerobot-robot-stararm102 (102-FL) cùng với cánh tay teleoperator lerobot-teleoperator-stararm102 (102-LD, hoặc 102-HD giữ tư thế). |
| lerobot_robot_elrobot | Plugin cho ElRobot 7+1 bậc tự do in 3D từ NormaCore: cánh tay robot elrobot_follower và cánh tay teleoperator elrobot_leader. |
| lerobot-robot-axol | Plugin cho robot hai cánh tay Almond Axol: robot axol, thiết bị điều khiển từ xa VR axol_vr (WebXR), một camera ZED, và axol_mantis cho các bộ demo cầm tay Mantis. |
Cầu nối ROS 2
| Dự án | Mô tả |
|---|---|
| leros2 | Plugin kết nối các chủ đề và hành động ROS 2 với robot và người vận hành từ xa LeRobot. |
| lerobot_robot_ros2_zenoh | Plugin kết nối robot ROS 2 với LeRobot qua giao thức pub/sub Zenoh. |
| lerobot-robot-rosetta | Plugin từ dự án Rosetta cho phép một robot ROS 2 được tiếp cận thông qua các topic được khai báo trong một tệp YAML hợp đồng, kèm theo một plugin teleoperator tương ứng. |
Đóng góp
Bạn đã tự xây dựng tích hợp phần cứng LeRobot của riêng mình? Hệ thống plugin giúp việc thêm các robot và teleoperator mới trở nên đơn giản — hãy xem hướng dẫn Bring Your Own Hardware để bắt đầu và chia sẻ dự án của bạn với cộng đồng!
Update on GitHub