🤗 LeRobot Notebooks

Kho lưu trữ này chứa các notebook mẫu để sử dụng LeRobot. Các notebook này minh họa cách huấn luyện các chính sách trên các bộ dữ liệu thực tế hoặc mô phỏng bằng cách sử dụng các chính sách được chuẩn hóa.

Huấn luyện ACT

ACT (Action Chunking Transformer) là kiến trúc chính sách dựa trên transformer cho học bắt chước, xử lý trạng thái robot và đầu vào từ camera để tạo ra các chuỗi hành động mượt mà, được chia thành từng cụm.

Chúng tôi cung cấp một notebook Google Colab sẵn sàng chạy để giúp bạn huấn luyện các chính sách ACT bằng cách sử dụng các bộ dữ liệu từ Hugging Face Hub.

Notebook	Colab
Đào tạo ACT với LeRobot

Thời gian huấn luyện dự kiến cho 100k bước: ~1,5 giờ trên GPU NVIDIA A100 với kích thước lô là 64.

Huấn luyện SmolVLA

SmolVLA là một mô hình Vision-Language-Action nhỏ gọn nhưng hiệu quả. Nó có kích thước nhỏ với 450 M tham số và được phát triển bởi Hugging Face.

Chúng tôi cung cấp một notebook Google Colab sẵn sàng chạy để giúp bạn huấn luyện các chính sách SmolVLA bằng cách sử dụng các bộ dữ liệu từ Hugging Face Hub.

Notebook	Colab
Đào tạo SmolVLA với LeRobot

Thời gian huấn luyện dự kiến cho 20k bước: ~5 giờ trên GPU NVIDIA A100 với kích thước lô là 64.