Escreva as configurações recomendadas pelo LeRobot em todos os motores.

Abra a porta serial e verifique os motores.

Desative o torque dos motores selecionados.

Com o torque desligado, a EEPROM de um motor pode ser gravada, e o travamento de um motor Feetech é liberado para isso. Todos os motores selecionados são tentados; as falhas são relatadas, e os motores sem resposta podem permanecer com o torque ativado.

Feche a porta serial, por padrão com o torque de todos os motores desligado.

É seguro chamar em um ônibus que já está desconectado, e a porta é liberada mesmo se a desativação do torque falhar.

Ative o torque dos motores selecionados e feche o bloqueio dos motores Feetech.

O número do modelo com o qual um motor responde.

Lê Model_Number em vez de enviar um ping: a presença e a identidade passam a custar uma ida e volta em vez de duas.

Leia um registro de um motor.

Leia a calibração de cada motor.

Um motor sem um registro de deslocamento de retorno à origem (Feetech SCS) relata 0, e um sem um registro Drive_Mode (Feetech) relata modo de acionamento 0.

Calibre os motores movidos à mão.

Os motores selecionados são liberados, colocados em modo de operação e recebem sua direção: um motor com um registro Drive_Mode tem esse registro gravado, invertido ou não, enquanto nos demais, como servos Feetech, uma inversão é aplicada no software durante a normalização. O usuário então segura as juntas no meio de sua faixa de movimento, o que se torna meia volta de cada motor, e move cada junta por toda a sua faixa, registrada até ENTER. Um motor de volta completa não é registrado: ele abrange todo o codificador de seu modelo.

Os motores precisam do modo de operação e de um offset de homing, e o Feetech SCS0009 não possui nenhum dos dois. Os offsets de homing e os limites de posição deles são reescritos, o calibration em cache é limpo e o torque deles é mantido desligado. A calibração retornada não é gravada nos limites de posição nem salva: ~SerialMotorsBus.write_calibration a grava e o dispositivo a salva.

Registre o intervalo por meio do qual cada motor selecionado é movido manualmente, até ENTER.

As juntas são movidas à mão, com o torque desligado, enquanto uma tabela ao vivo exibe as posições.

Restaure a calibração de fábrica dos motores selecionados.

O deslocamento de retorno à origem é definido como 0 nos motores que possuem esse recurso, e os limites de posição abrangem todo o codificador. O calibration em cache é limpo.

Passos do codificador por volta de um modelo de motor.

Alterne a taxa de baud da porta aberta.

A porta é aberta na default_baudrate a cada conexão.

Faça com que a posição atual de cada motor selecionado seja meia volta.

A calibração dos motores é redefinida e, em seguida, cada um recebe o deslocamento de retorno à origem que leva sua posição atual para a metade do seu codificador, por exemplo, 2047 em um de 12 bits. Todo motor selecionado deve ter um deslocamento de retorno à origem, o que é verificado antes de qualquer registro ser gravado.

Coloque os motores selecionados em um modo de operação, dado pelo nome.

Os modos vêm da definição de cada motor, portanto dependem do modelo, não apenas da família: o Feetech SCS0009 não possui nenhum. O modo deve existir para todos os motores selecionados, o que é verificado antes que qualquer motor mude de modo. Escreva-o com o torque desligado.

• position: mantém uma posição de objetivo dentro de uma rodada e os limites de posição.
• velocity: gira continuamente a uma velocidade alvo, como uma roda.
• pwm: controla diretamente a tensão do motor, em malha aberta.
• step (Feetech): move pela quantidade de passos escritos como a posição de destino.
• current (Dynamixel): mantém uma corrente de objetivo, ou seja, um torque, independentemente da posição.
• extended_position (Dynamixel): mantém uma posição de destino por várias voltas. Os registros Min_Position_Limit e Max_Position_Limit são ignorados neste modo.
• current_based_position (Dynamixel): mantém uma posição de destino por várias voltas, com a corrente limitada pela corrente de destino, como uma garra que não deve esmagar o que segura.

Dê a um único motor seu id e a taxa de baud padrão do barramento.

O motor deve ser o único no barramento. A menos que tanto initial_baudrate quanto initial_id sejam fornecidos, ele é encontrado primeiro: na initial_baudrate quando apenas essa é fornecida, caso contrário, entre as taxas de baud do seu modelo; um initial_id fornecido isoladamente é substituído pelo id encontrado. O rustypot então desliga o torque, abre a EEPROM e grava o id e a taxa de baud.

Configure os motores um de cada vez, pedindo que cada um esteja sozinho no barramento.

Leia um registro de vários motores.

rustypot envia uma Sync Read por grupo de motores que compartilham um protocolo e o endereço e o tamanho do registro, e lê os motores de um servo sem Sync Read, como o Feetech SCS, um após o outro. Os valores, portanto, não são um instantâneo simultâneo.

Escreva um registro de vários motores, sem esperar por uma resposta.

Diferentemente de ~SerialMotorsBus.write, nenhum motor responde a uma escrita síncrona: mais rápido, adequado para loops de controle, mas um pacote perdido passa despercebido. O rustypot envia uma Sync Write por grupo de motores que compartilham um protocolo e o endereço e o tamanho do registro.

Desative o torque dos motores selecionados durante a duração de um bloco with.

O torque é reativado na saída, mesmo quando o bloco levanta, o que é adequado para a configuração de motores.

>>> with bus.torque_disabled():
...     bus.set_operating_mode("position")

Escreva um registro de um motor e aguarde sua resposta.

Diferentemente de ~SerialMotorsBus.sync_write, o motor confirma a escrita, de modo que uma falha é relatada: mais lento, mas adequado para configurar motores.

Escreva uma calibração para os motores e, por padrão, faça o cache dela.

Os limites de posição são gravados em todos os motores, e o offset de homing nos motores que possuem um. Nem o id nem o modo de acionamento são gravados: o modo de acionamento de um Feetech é aplicado em software durante a normalização, e o registro Drive_Mode de um Dynamixel é definido de forma independente.