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ロボット

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ロボット

LeRobotのすべてのロボットはRobotインターフェースを実装しています: 接続、観測の読み取り、アクションの送信、切断。このインターフェースに対してポリシーや録画スクリプトを作成すれば、変更なしでサポートされているすべてのアームで動作します。

このページは自動生成されたリファレンスです。配線、キャリブレーション、初回実行の手順については、ハードウェアガイドの SO-101、LeKiwi、Hope Jr、Reachy 2、OpenArm から始めてください。エンドツーエンドのワークフローについては Imitation Learning for Robots を参照してください。コアセット以外のコミュニティでメンテナンスされているロボットについては、Third-Party Robots & Teleoperators を参照してください。独自のロボットを追加する場合は、Bring Your Own Hardware を参照してください。

ロボット

抽象基底クラスです。サブクラスは以下のすべてのメソッドを実装します。ここで説明されている契約は、ポリシーやレコーディングループが依存できるものです。

クラス lerobot.robots.Robot

< >

( config: RobotConfig )

パラメータ

  • config_class (RobotConfig) — このロボットに期待される設定クラス。
  • name (str) — このロボットタイプを識別するために使用される一意のロボット名。

LeRobot互換のすべてのロボット向けのベース抽象クラスです。

このクラスは、物理的なロボットとのインタラクションのための標準化されたインターフェースを提供します。 サブクラスは、使用可能にするために、すべての抽象メソッドとプロパティを実装する必要があります。

connect

< >

( calibrate: bool = True )

パラメータ

  • calibrate (bool) — True の場合、接続後にロボットが未キャリブレーションまたはキャリブレーションが必要な場合（ハードウェア依存）に、自動的にキャリブレーションを実行します。

ロボットとの通信を確立します。

切断

< >

( )

ロボットから切断し、必要なクリーンアップを実行します。

configure

< >

( )

ロボットに一度きりの設定または実行時の設定を適用します。 これには、モーターパラメータ、制御モード、または初期状態の設定が含まれる場合があります。

calibrate

< >

( )

適用可能な場合は、ロボットをキャリブレーションしてください。適用されない場合は、何もしない（no-op）で構いません。

このメソッドは、必要なデータ（モーターオフセットなど）を収集し、calibration辞書を適切に更新する必要があります。

get_observation

< >

( ) → RobotObservation

戻り値

RobotObservation

ロボットの現在の感覚状態を表すフラットな辞書です。その構造は、observation_featuresと一致する必要があります。

ロボットから現在の観測値を取得します。

send_action

< >

( action: dict ) → RobotAction

パラメータ

  • action (RobotAction) — 望ましいアクションを表す辞書。その構造は :pymeth:action_features と一致する必要があります。

戻り値

RobotAction

モーターに実際に送信されるアクションは、速度の安全制限などによってクリップまたは修正されている可能性があります。

ロボットにアクションコマンドを送信します。

observation_features

< >

( )

ロボットによって生成される観測値の構造と型を記述する辞書です。 その構造（キー）は、:pymeth:get_observation が返すものの構造と一致する必要があります。 辞書の値は、以下のいずれかである必要があります：

  • 単純な値の場合の値の型。例えば、単一の固有受容値（関節の位置/速度）の場合はfloat
  • 配列型の値の場合、その形状を表すタプル。画像の場合は(height, width, channel)など

注: このプロパティは、ロボットが接続されているかどうかに関係なく、呼び出すことができる必要があります。

action_features

< >

( )

ロボットが期待するアクションの構造と型を記述する辞書です。その構造（キー）は、send_actionに渡されるものの構造と一致する必要があります。辞書の値は、単純な値の場合はその値の型を指定します。例えば、単一の固有受容値（関節の目標位置/速度）の場合はfloatです。

注: このプロパティは、ロボットが接続されているかどうかに関係なく、呼び出すことができる必要があります。

is_connected

< >

( )

ロボットが現在接続されているかどうか。Falseの場合、:pymeth:get_observationまたは:pymeth:send_actionを呼び出すとエラーが発生するはずです。

is_calibrated

< >

( )

ロボットが現在キャリブレーション済みかどうか。該当しない場合は常にTrueである必要があります

RobotConfig

クラス lerobot.robots.RobotConfig

< >

( id: str | None = Nonecalibration_dir: pathlib.Path | None = None )

make_robot_from_config

lerobot.robots.make_robot_from_config

< >

( config: RobotConfig )

SO-100とSO-101のフォロワー

SO100Follower と SO101Follower は、同じ SOFollower クラスのエイリアスです。2つのアームは制御コードではなく、構成が異なります。同様に、SO100FollowerConfig と SO101FollowerConfig は SOFollowerRobotConfig のエイリアスです。

class lerobot.robots.so_follower.SOFollower

< >

( config: SOFollowerRobotConfig )

SO-100/101/10X向けの共通機能を実装する汎用のSOフォロワーベースクラスです。 各ハードウェアモデル固有のconfig_classとnameでサブクラス化することを想定しています。

connect

< >

( calibrate: bool = True )

接続時にアームが静止位置にあることを前提とし、キャリブレーションを実行するためにトルクを安全に無効化できるとします。

send_action

< >

( action: dict ) → RobotAction

戻り値

RobotAction

モーターに送信されるアクション（クリップが適用されている可能性があります）。

例外

RobotDeviceNotConnectedError

  • RobotDeviceNotConnectedError — ロボットが接続されていない場合。

アームをターゲットの関節構成へ移動させるようコマンドを発行します。

設定パラメータmax_relative_targetに応じて、相対的なアクションの大きさがクリップされる場合があります。この場合、送信されるアクションは元のアクションと異なります。 そのため、この関数は常に実際に送信されたアクションを返します。

クラス lerobot.robots.so_follower.SOFollowerRobotConfig

< >

( port: strdisable_torque_on_disconnect: bool = Truemax_relative_target: float | dict[str, float] | None = Nonecameras: dict = <factory>use_degrees: bool = Trueposition_p_coefficient: int = 16position_i_coefficient: int = 0position_d_coefficient: int = 32num_read_retries: int = 2id: str | None = Nonecalibration_dir: pathlib.Path | None = None )

BiSOFollower

2つのSOフォロワーを1つの両手ロボットとして駆動します。

class lerobot.robots.bi_so_follower.BiSOFollower

< >

( config: BiSOFollowerConfig )

TheRobotStudio による 両手 SO フォローアーム

クラス lerobot.robots.bi_so_follower.BiSOFollowerConfig

< >

( left_arm_config: SOFollowerConfigright_arm_config: SOFollowerConfigcameras: dict = <factory>id: str | None = Nonecalibration_dir: pathlib.Path | None = None )

Bi SO Follower ロボットの設定クラスです。

KochFollower

クラス lerobot.robots.koch_follower.KochFollower

< >

( config: KochFollowerConfig )

  • Alexander Koch氏（Tau Robotics）が開発した、手首から肘への拡張あり・なしの両方のKoch v1.0
  • Jess Moss によって開発された Koch v1.1

connect

< >

( calibrate: bool = True )

接続時にアームが静止位置にあることを前提とし、キャリブレーションを実行するためにトルクを安全に無効化できるとします。

send_action

< >

( action: dict ) → RobotAction

パラメータ

  • action (RobotAction) — モーターの目標位置。

戻り値

RobotAction

モーターに送信されるアクション（クリップが適用されている場合があります）。

アームをターゲットの関節構成へ移動させるようコマンドを発行します。

設定パラメータmax_relative_targetに応じて、相対的なアクションの大きさがクリップされる場合があります。この場合、送信されるアクションは元のアクションと異なります。 そのため、この関数は常に実際に送信されたアクションを返します。

クラス lerobot.robots.koch_follower.KochFollowerConfig

< >

( port: strdisable_torque_on_disconnect: bool = Truemax_relative_target: float | dict[str, float] | None = Nonecameras: dict = <factory>use_degrees: bool = Falseid: str | None = Nonecalibration_dir: pathlib.Path | None = None )

LeKiwi

LeKiwiはロボット本体で動作します。LeKiwiClientはホスト側のプロキシであり、ネットワーク経由でこれと通信し、同じRobotインターフェースを提供します。

class lerobot.robots.lekiwi.LeKiwi

< >

( config: LeKiwiConfig )

ロボットには、3つのオムニホイールを備えたモバイルベースと、リモートフォロワーアームが含まれています。 リーダーアームはローカル（ラップトップ上）で接続されており、その関節位置が記録された後、リモートフォロワーアームに転送されます（セーフティクランプを適用した後）。 並行して、キーボードによるテレオペレーションを使用して、ホイールの生速度コマンドを生成します。

send_action

< >

( action: dict ) → RobotAction

戻り値

RobotAction

モーターに送信されるアクション（クリップが適用されている可能性があります）。

例外

RobotDeviceNotConnectedError

  • RobotDeviceNotConnectedError — ロボットが接続されていない場合。

lekiwiにコマンドを発行して、目標の関節構成へ移動させます。

設定パラメータmax_relative_targetに応じて、相対的なアクションの大きさがクリップされる場合があります。この場合、送信されるアクションは元のアクションと異なります。 そのため、この関数は常に実際に送信されたアクションを返します。

クラス lerobot.robots.lekiwi.LeKiwiConfig

< >

( port: str = '/dev/ttyACM0'disable_torque_on_disconnect: bool = Truemax_relative_target: float | dict[str, float] | None = Nonecameras: dict = <factory>use_degrees: bool = Truenum_read_retries: int = 2id: str | None = Nonecalibration_dir: pathlib.Path | None = None )

class lerobot.robots.lekiwi.LeKiwiClient

< >

( config: LeKiwiClientConfig )

connect

< >

( )

リモートモバイルロボットとの間でZMQソケットを確立します

切断

< >

( )

ZMQ通信をクリーンアップします

get_observation

< >

( )

リモートロボットから観測値を取得します。現在のフォロワーアームの位置、現在の車輪速度（ボディ座標系の速度 x、y、theta に変換済み）、およびカメラフレームです。ZMQ 経由で受信し、ボディ座標系の速度に変換します。

send_action

< >

( action: dict ) → np.ndarray

パラメータ

  • action (RobotAction) — モーターの目標位置を含む配列。

戻り値

np.ndarray

モーターに送信されるアクション（クリップが適用されている可能性があります）。

例外

RobotDeviceNotConnectedError

  • RobotDeviceNotConnectedError — ロボットが接続されていない場合。

lekiwiにコマンドを送信して、目標の関節構成へ移動させます。モーター空間に変換し、ZMQ経由で送信します。

クラス lerobot.robots.lekiwi.LeKiwiClientConfig

< >

( remote_ip: strport_zmq_cmd: int = 5555port_zmq_observations: int = 5556teleop_keys: dict = <factory>cameras: dict = <factory>polling_timeout_ms: int = 15connect_timeout_s: int = 5id: str | None = Nonecalibration_dir: pathlib.Path | None = None )

OpenArmFollower

クラス lerobot.robots.openarm_follower.OpenArmFollower

< >

( config: OpenArmFollowerConfig )

OpenArms Follower Robot which uses CAN bus communication to control 7 DOF arm with a gripper. The arm uses Damiao motors in MIT control mode.

calibrate

< >

( )

OpenArms ロボットのキャリブレーション手順を実行します。

キャリブレーション手順:

  1. トルクを無効にする
  2. ユーザーに、グリップを閉じた状態で腕を吊り下げ位置に配置するよう指示します
  3. これをゼロポジションとして設定します
  4. 各関節の可動域を記録
  5. キャリブレーションの保存

configure

< >

( )

適切な設定でモーターを設定します。

connect

< >

( calibrate: bool = True )

ロボットに接続し、必要に応じてキャリブレーションを実行します。

接続時にアームが安全な待機位置にあることを前提とし、必要に応じてトルクを安全に無効化してキャリブレーションを実行できるとします。

切断

< >

( )

ロボットから切断します。

get_observation

< >

( )

ロボットの現在の観測値（位置、速度、トルク）を取得します。

3回の個別読み取りではなく、1回のCANリフレッシュサイクルですべてのモーター状態（pos/vel/torque）を読み取ります。

send_action

< >

( action: dictcustom_kp: dict[str, float] | None = Nonecustom_kd: dict[str, float] | None = None )

パラメータ

  • action — モーターの位置（例：“joint_1.pos”、“joint_2.pos”）を含む辞書
  • custom_kp — モーターごとの任意のカスタム kp ゲイン（例: {“joint_1”: 120.0, “joint_2”: 150.0}）
  • custom_kd — モーターごとの任意のカスタム kd ゲイン（例: {“joint_1”: 1.5, “joint_2”: 2.0}）

ロボットにアクションコマンドを送信します。

アクションの大きさは、安全上の制限に基づいてクリップされる場合があります。

クラス lerobot.robots.openarm_follower.OpenArmFollowerConfig

< >

( port: strside: str | None = Nonecan_interface: str = 'socketcan'use_can_fd: bool = Truecan_bitrate: int = 1000000can_data_bitrate: int = 5000000disable_torque_on_disconnect: bool = Trueuse_velocity_and_torque: bool = Falsemax_relative_target: float | dict[str, float] | None = Nonecameras: dict = <factory>motor_config: dict = <factory>position_kp: list = <factory>position_kd: list = <factory>joint_limits: dict = <factory>id: str | None = Nonecalibration_dir: pathlib.Path | None = None )

BiOpenArmFollower

class lerobot.robots.bi_openarm_follower.BiOpenArmFollower

< >

( config: BiOpenArmFollowerConfig )

両手OpenArmフォロワーアーム

class lerobot.robots.bi_openarm_follower.BiOpenArmFollowerConfig

< >

( id: str | None = 'bi_openarm_follower'calibration_dir: pathlib.Path | None = Noneleft_arm_config: OpenArmFollowerConfigBaseright_arm_config: OpenArmFollowerConfigBasecameras: dict = <factory> )

Bi OpenArm Follower ロボットの設定クラスです。

OmxFollower

class lerobot.robots.omx_follower.OmxFollower

< >

( config: OmxFollowerConfig )

  • OMXは、ROBOTISのWoojin Wie氏とJunha Cha氏が開発した拡張機能です。

connect

< >

( calibrate: bool = True )

プリキャリブレーション済みのOMXロボットの場合:

  • default のパッケージからのキャリブレーションがモーターと一致しない場合、モーターから読み取って保存します
  • これにより、手動でのキャリブレーションなしで、事前にキャリブレーション済みのロボットを使用できます。
  • キャリブレーションファイルが存在しない場合、工場出荷時のデフォルト値（homing_offset=0、range_min=0、range_max=4095）を使用します。

send_action

< >

( action: dict ) → RobotAction

パラメータ

  • action (RobotAction) — モーターの目標位置。

戻り値

RobotAction

モーターに送信されるアクション（クリップが適用されている場合があります）。

アームをターゲットの関節構成へ移動させるようコマンドを発行します。

設定パラメータmax_relative_targetに応じて、相対的なアクションの大きさがクリップされる場合があります。この場合、送信されるアクションは元のアクションと異なります。 そのため、この関数は常に実際に送信されたアクションを返します。

クラス lerobot.robots.omx_follower.OmxFollowerConfig

< >

( port: strdisable_torque_on_disconnect: bool = Truemax_relative_target: float | dict[str, float] | None = Nonecameras: dict = <factory>use_degrees: bool = Falseid: str | None = Nonecalibration_dir: pathlib.Path | None = None )

Reachy2Robot

クラス lerobot.robots.reachy2.Reachy2Robot

< >

( config: Reachy2RobotConfig )

Pollen Robotics による Reachy 2。

クラス lerobot.robots.reachy2.Reachy2RobotConfig

< >

( max_relative_target: float | None = Noneip_address: str | None = 'localhost'port: int = 50065disable_torque_on_disconnect: bool = Falseuse_external_commands: bool = Falsewith_mobile_base: bool = Truewith_l_arm: bool = Truewith_r_arm: bool = Truewith_neck: bool = Truewith_antennas: bool = Truewith_left_teleop_camera: bool = Falsewith_right_teleop_camera: bool = Falsewith_torso_camera: bool = Falsecamera_width: int = 640camera_height: int = 480cameras: dict = <factory>id: str | None = Nonecalibration_dir: pathlib.Path | None = None )

UnitreeG1

クラス lerobot.robots.unitree_g1.UnitreeG1

< >

( config: UnitreeG1Config )

クラス lerobot.robots.unitree_g1.UnitreeG1Config

< >

( kp: list[float] | None = Nonekd: list[float] | None = Nonedefault_positions: list = <factory>control_dt: float = 0.004is_simulation: bool = Trueend_effector: G1EndEffector = <G1EndEffector.DEX1: 'dex1'>sim_publish_images: bool = Truesim_camera_port: int = 5555sim_onscreen: bool | None = Nonerobot_ip: str = '192.168.123.164'cameras: dict = <factory>gravity_compensation: bool = Falsecontroller: str | None = Noneembodiment: str = 'g1_29'id: str | None = Nonecalibration_dir: pathlib.Path | None = None )

Hope Jr

Hope Jr.ヒューマノイドは、アームとハンドという2つの独立したロボットとして公開されています。

class lerobot.robots.hope_jr.HopeJrArm

< >

( config: HopeJrArmConfig )

connect

< >

( calibrate: bool = True )

接続時にアームが静止位置にあることを前提とし、キャリブレーションを実行するためにトルクを安全に無効化できるとします。

クラス lerobot.robots.hope_jr.HopeJrArmConfig

< >

( port: strdisable_torque_on_disconnect: bool = Truemax_relative_target: float | dict[str, float] | None = Nonecameras: dict = <factory>id: str | None = Nonecalibration_dir: pathlib.Path | None = None )

class lerobot.robots.hope_jr.HopeJrHand

< >

( config: HopeJrHandConfig )

クラス lerobot.robots.hope_jr.HopeJrHandConfig

< >

( port: strside: strdisable_torque_on_disconnect: bool = Truecameras: dict = <factory>id: str | None = Nonecalibration_dir: pathlib.Path | None = None )

RebotB601Follower

クラス lerobot.robots.rebot_b601_follower.RebotB601Follower

< >

( config: RebotB601FollowerRobotConfig )

Seeed Studio reBot B601 フォローアーム（6-DOF + グリッパー、CANモーター）。

モーターとの通信は、motorbridgeパッケージによってCANバス経由で処理されます。DamiaoシリアルブリッジまたはMotorBridgeのネイティブCANトランスポートのいずれかを通じてアクセスします。

configure

< >

( )

トルクを有効にする前に、各モーターの制御モードを設定します。

disable_torque

< >

( )

アームを手動で動かせるようにモータートルクを無効にします（読み取り専用のデバッグ用）。

切断

< >

( )

ロボットからモーターとカメラを切り離してください。

send_action

< >

( action: dict )

アームを目標の関節構成に移動させます。

ポジションは度で表されます。max_relative_target によって相対的なアクションの大きさがクリップされる可能性があるため、実際に送信されたアクションが常に返されます。

class lerobot.robots.rebot_b601_follower.RebotB601FollowerRobotConfig

< >

( port: strmotor_family: MotorFamily = <MotorFamily.DM: 'dm'>can_adapter: str | None = Nonedm_serial_baud: int = 921600disable_torque_on_disconnect: bool = Truemax_relative_target: float | dict[str, float] | None = Nonecameras: dict = <factory>motor_can_ids: dict[str, tuple[int, int]] | None = Nonecontrol_mode: ArmControlMode = <ArmControlMode.MIT: 'mit'>gripper_control_mode: lerobot.robots.rebot_b601_follower.motor_family.GripperControlMode | None = Nonemit_kp: float | dict[str, float] | None = Nonemit_kd: float | dict[str, float] | None = Nonepos_vel_velocity: float | dict[str, float] | None = Nonegripper_torque_ratio: float | None = Nonegripper_torque_limit: float | None = Nonegripper_hold_torque_limit: float | None = Nonejoint_limits: dict[str, tuple[float, float]] | None = Noneid: str | None = Nonecalibration_dir: pathlib.Path | None = None )

reBot B601 フォロワーロボットの登録済み設定。

BiRebotB601Follower

クラス lerobot.robots.bi_rebot_b601_follower.BiRebotB601Follower

< >

( config: BiRebotB601FollowerConfig )

Bimanual Seeed Studio reBot B601 フォロワー。

2つの単一アームのRebotB601Followerインスタンスを構成します。各アームの観測キーとアクションキーには、left_ / right_プレフィックスが付けられます。

class lerobot.robots.bi_rebot_b601_follower.BiRebotB601FollowerConfig

< >

( left_arm_config: RebotB601FollowerConfigright_arm_config: RebotB601FollowerConfigcameras: dict = <factory>id: str | None = Nonecalibration_dir: pathlib.Path | None = None )

両手型reBot B601フォロワーロボットの設定クラスです。

EarthRoverMiniPlus

class lerobot.robots.earthrover_mini_plus.EarthRoverMiniPlus

< >

( config: EarthRoverMiniPlusConfig )

パラメータ

  • config — ロボットの設定
  • sdk_base_url — Frodobots SDK サーバーのベース URL。config.sdk_url から取得されます（デフォルト: http://localhost:8000）

Frodobots SDKのHTTP APIを介して制御されるEarthRover Mini Plusロボット。

このロボットは、ハードウェアへの直接接続ではなく、Frodobots SDK を通じたクラウドベースの制御を使用しています。カメラは Agora クラウド経由で WebRTC によりストリーミングされ、制御コマンドは HTTP POST リクエストによって送信されます。

ロボットは以下をサポートしています:

  • SDKのHTTPエンドポイント経由でアクセスできるデュアルカメラ（前面および背面）
  • 線形速度と角速度の制御
  • バッテリーおよび方位のテレメトリ

calibrate

< >

( )

SDKベースのロボットではキャリブレーションは不要です。

configure

< >

( )

ロボットを設定します（SDKベースのロボットの場合は何もしません）。

connect

< >

( calibrate: bool = True )

パラメータ

  • calibrate — SDKベースのロボットでは使用されません（APIの互換性のために保持されています）

例外

DeviceAlreadyConnectedError または DeviceNotConnectedError

  • DeviceAlreadyConnectedError — ロボットがすでに接続されている場合
  • DeviceNotConnectedError — SDKサーバーに接続できない場合

Frodobots SDKを使用してロボットに接続します。

切断

< >

( )

例外

DeviceNotConnectedError

  • DeviceNotConnectedError — ロボットが接続されていない場合

ロボットから切断します。

ロボットを停止し、SDKへの接続を閉じます。

get_observation

< >

( ) → RobotObservation

戻り値

RobotObservation

含まれる観察:

  • front: 前面カメラの画像 (480, 640, 3)、RGB形式
  • rear: 後方カメラの画像 (480, 640, 3)、RGB形式
  • speed: float - 現在の速度（生のSDK値）
  • battery_level: float - バッテリーレベル（0-100）
  • orientation: float - 度単位でのロボットの向き
  • gps_latitude: float - GPS緯度座標
  • gps_longitude: float - GPSの経度座標
  • gps_signal: float - GPS信号強度（パーセント）
  • signal_level: float - ネットワークの信号レベル (0-5)
  • vibration: float - 振動センサーの読み取り値
  • lamp: float - ランプの状態（0=オフ、1=オン）
  • accelerometer_x/y/z: float - 加速度センサーの軸（生のSDK値）
  • gyroscope_x/y/z: float - ジャイロセンサーの軸（生のSDK値）
  • magnetometer_filtered_x/y/z: float - 磁力計の軸（生のSDK値）
  • wheel_rpm_0/1/2/3: float - ホイールのRPM

例外

DeviceNotConnectedError

  • DeviceNotConnectedError — ロボットが接続されていない場合

SDKから現在のロボットの観測値を取得します。

カメラフレームはSDKのエンドポイント/v2/frontおよび/v2/rearから取得されます。 フレームはbase64からデコードされ、BGR形式からRGB形式に変換されます。 ロボットのテレメトリは/dataエンドポイントから取得されます。 センサー配列（accels、gyros、mags、rpms）はそれぞれ[values…, timestamp]のエントリを含み、各配列の最新の読み取り値が使用されます。

Note: カメラフレームはSDKのエンドポイント/v2/frontおよび/v2/rearから取得されます。 フレームはbase64からデコードされ、BGR形式からRGB形式に変換されます。 ロボットのテレメトリは/dataエンドポイントから取得されます。 SDKのすべての値は、データセットの記録に適した範囲に正規化されます。

send_action

< >

( action: dict ) → RobotAction

パラメータ

  • action — 以下のキーを持つアクションの辞書:
    • linear_velocity: 目標の線速度(-1から1)
    • angular_velocity: 目標角速度（-1から1）

戻り値

RobotAction

送信されたアクション（action_featuresのキーに一致）

例外

DeviceNotConnectedError

  • DeviceNotConnectedError — ロボットが接続されていない場合

SDKを介してロボットにアクションを送信します。

Note: アクションはPOST /controlエンドポイントを介してSDKに送信されます。 SDKは[-1, 1]の範囲のコマンドを期待しています。

クラス lerobot.robots.earthrover_mini_plus.EarthRoverMiniPlusConfig

< >

( sdk_url: str = 'http://localhost:8000'id: str | None = Nonecalibration_dir: pathlib.Path | None = None )

パラメータ

  • sdk_url — Frodobots SDK サーバーの URL（デフォルト: http://localhost:8000）

Frodobots SDK を使用した EarthRover Mini Plus ロボットの設定。

このロボットは、Frodobots SDK の HTTP API を介したクラウドベースの制御を使用しています。 カメラフレームは、SDK の HTTP エンドポイントを通じて直接アクセスされます。

Update on GitHub

←後方互換性 テレオペレーター→