LeRobot documentation
Robot & Teleoperator Pihak Ketiga
You are viewing main version, which requires installation from source. If you'd like
regular pip install, checkout the latest stable version (v0.7.0).
Robot & Teleoperator Pihak Ketiga
Ekosistem LeRobot meluas jauh melampaui perangkat keras yang didukung secara resmi. Berkat arsitektur plugin LeRobot, komunitas telah membangun integrasi untuk berbagai lengan robot dan perangkat teleoperasi — mulai dari manipulator industri dan tangan lincah hingga platform hobi yang terjangkau, headset VR, perangkat haptik, dan kit lengkap lengan plus teleoperator. Halaman ini menampilkan integrasi yang dikelola komunitas yang dapat Anda gunakan untuk teleoperasi, pengumpulan data, dan penerapan kebijakan.
Proyek-proyek ini dikembangkan dan dipelihara oleh pihak ketiga. Silakan merujuk ke masing-masing repositori untuk instruksi instalasi, persyaratan perangkat keras, dan dukungan.
Plugin drop-in dideteksi secara otomatis berdasarkan nama paket: LeRobot mengimpor paket terinstal apa pun yang berawalan lerobot_robot_ atau lerobot_teleoperator_. Setelah terinstal, sebutkan type yang didaftarkan oleh plugin tersebut (lihat README-nya — mungkin berbeda dari nama paket) langsung dari perintah LeRobot mana pun:
pip install lerobot_robot_<name> lerobot_teleoperator_<name>
lerobot-record \
--robot.type=<robot_name> \
--teleop.type=<teleoperator_name> \
--dataset.repo_id=${HF_USER}/my-dataset \
--dataset.num_episodes=5⚠️ menandai proyek-proyek yang merupakan fork/ekstensi dari LeRobot. Proyek-proyek ini mungkin memerlukan konfigurasi khusus alih-alih berfungsi dengan instalasi yang tidak dimodifikasi. Semua entri lainnya adalah plugin yang dapat langsung digunakan.
Lengan Industri & Kolaboratif
| Proyek | Deskripsi |
|---|---|
| lerobot-robot-xarm | Plugin untuk seri lengan kolaboratif xArm dari UFACTORY. |
| lerobot_robot_ufactory ⚠️ | Paket resmi untuk seri xArm dari UFACTORY. Paket ini membungkus LeRobot dengan perintah record, teleoperate, dan eval miliknya sendiri, serta mendukung teleoperasi GELLO, Pika, UMI, dan SpaceMouse. |
| lerobot_lebai | Plugin untuk lengan kolaboratif sumbu-enam dari Lebai. |
| LeFranX ⚠️ | Ekstensi LeRobot untuk lengan riset Franka, dipasangkan dengan tangan RobotEra XHand untuk teleoperasi VR. |
| lerobot-robot-franka-research3 | Plugin untuk lengan Franka Research 3 melalui franky, dengan kontrol sendi, Kartesius, dan impedansi. Plugin pendamping memasangkannya dengan tangan BrainCo Revo2. |
Universal Robots UR5e
| Proyek | Deskripsi |
|---|---|
| UR5e-LeRobot ⚠️ | Ekstensi LeRobot untuk Universal Robots UR5e, dengan dukungan lengan tunggal dan bimodal. |
| lerobot_ur5e_auto ⚠️ | Ekstensi LeRobot untuk Universal Robots UR5e mobile, menambahkan perekaman otomatis berskala besar dengan pengawasan minimal. |
| lerobot_robot_ur5e | Plugin untuk Universal Robots UR5e dengan gripper Robotiq, melalui kontrol RTDE. |
Lengan Riset & Pembelajaran
| Proyek | Deskripsi |
|---|---|
| lerobot_trossen | Plugin untuk lengan WidowX dan bergaya ALOHA dari Trossen Robotics. |
| lerobot-robot-galaxea-a1 | Plugin untuk lengan A1 6 derajat kebebasan dari Galaxea, dikendalikan melalui Galaxea A1 Runtime yang diinstal secara terpisah, dengan SO-Leader teleoperator yang sesuai (lengan leader SO-101 yang dimodifikasi). |
AgileX Piper
| Proyek | Deskripsi |
|---|---|
| lerobot_robot_piper (AgRobotics Research) | Plugin untuk lengan AgileX Piper. |
| lerobot_robot_piper (WeGo Robotics) | Plugin untuk lengan AgileX Piper, dengan teleoperasi multi-lengan, batas keselamatan, dan alat GUI. |
| lerobot-robot-piper (FashionStar) | Plugin untuk lengan AgileX Piper melalui CAN, robot pendamping untuk teleoperator PiperMate yang tercantum di bawah Leader Arms. |
Lengan Terjangkau & Hobi
| Proyek | Deskripsi |
|---|---|
| fashionstar-lerobot-robot-cello | Plugin untuk lengan robot StarAI Cello 6+1 derajat kebebasan dari FashionStar. |
| fashionstar-lerobot-robot-viola | Plugin untuk lengan robot StarAI Viola 6+1 derajat kebebasan yang kompak dari FashionStar, beserta lengan teleoperator StarAI Violin yang sesuai. |
| lerobot_robot_roarm_m3 | Plugin untuk lengan 5 derajat kebebasan Waveshare RoArm-M3 dengan gripper, yang dikendalikan oleh ESP32 onboard-nya melalui serial. |
Tangan & Grippers
| Proyek | Deskripsi |
|---|---|
| lerobot-robot-ghand | Plugin untuk tangan LEAP V1 KAIZEN dari Algomatic Dynamics, yaitu tangan empat jari dengan 16 derajat kebebasan yang kompatibel dengan LEAP Hand v1. SDK pendamping ghand menambahkan teleoperasi pelacakan tangan melalui webcam dan simulasi MuJoCo. |
| lerobot-robot-revo2-hand | Plugin untuk tangan dexterous Revo2 dari BrainCo, melalui SDK Python BrainCo. |
| fastgripper-lerobot | Plugin untuk FastGripper, gripper paralel bergerak cacing untuk SO-101 yang mempertahankan genggaman tanpa daya. Tipe robot fastgripper_follower mengeksposnya sebagai gripper standar 0–100. |
Robot Layanan, Mobile & Utilitas
| Proyek | Deskripsi |
|---|---|
| lerobot-robot-ugo-pro | Plugin untuk robot layanan lengan ganda ugo Pro dari ugo. |
| lerobot-robot-ugo-nova | Plugin untuk ugo Nova semi-humanoid beroda dari ugo, membaca sendi dan kamera serta mengirim perintah sendi melalui ROS 2. |
| lerobot-robot-sourccey | Plugin untuk Sourccey, robot rumah lengan ganda open-source dengan basis mecanum dari Vulcan Robotics, lengkap dengan teleoperator lengan pemimpin, SDK Python, dan alat LiDAR 2D. |
| onero_lerobot | Plugin untuk humanoid rumah roda SwitchBot Onero H1, yang membungkus SDK ROS 2-nya sebagai robot LeRobot. |
| lerobot_robot_lekiwi_pincopen | Plugin untuk manipulator mobile LeKiwi dengan gripper PincOpen. |
| lerobot-robot-dummy | Plugin yang mensimulasikan robot untuk merekam tanpa perangkat keras. Berguna untuk debugging! |
Teleoperator
VR & Pengendali Gerak
| Proyek | Deskripsi |
|---|---|
| lerobot-teleoperator-teleop | Plugin yang mengubah ponsel atau headset VR menjadi teleoperator melalui WebXR, membungkus pustaka open-source teleop. |
| lerobot-teleoperator-spacemouse | Plugin untuk 3Dconnexion SpaceMouse, dengan kinematika invers untuk robot SO-ARMS. |
| vr-teleop-kit | Plugin lengan teleoperasi dari Meta Quest (WebXR), yang mengandalkan deskripsi URDF untuk kinematika invers. |
| lerobot-teleoperator-pico4 | Plugin untuk headset VR PICO 4, dengan varian pelacakan tangan tanpa kontroler pendamping. |
| lerobot-teleoperator-rebot-vr | Plugin dari Seeed Studio untuk teleoperasi reBot Arm B601-RS dan B601-DM (didukung secara native di LeRobot) dengan kontroler PICO 4, dalam mode lengan tunggal atau ganda. |
Lengan Pemimpin
| Proyek | Deskripsi |
|---|---|
| lerobot_teleoperator_gello | Plugin untuk teleoperator GELLO dengan 7 derajat kebebasan. |
| lerobot_teleoperator_yamactiveleader | Plugin untuk teleoperator YAM aktif dari I2RT, sebuah lengan dengan umpan balik gaya bilateral. |
| lerobot_teleoperator_omy | Plugin untuk teleoperator 6 derajat kebebasan OMY-L100 dari ROBOTIS. |
| lerobot-teleoperator-pipermate | Plugin untuk teleoperator PiperMate (FashionStar servo UART), menggerakkan lengan AgileX Piper. |
| lerobot_teleoperator_openarm_ker | Plugin untuk lengan pemimpin OpenArm KER dari Enactic. Plugin ini menggerakkan openarm_follower dan bi_openarm_follower asli. |
| LeRobot-Anything-U-Arm ⚠️ | U-Arm, lengan pemimpin (leader arm) berbiaya rendah (sekitar $60) yang melakukan teleoperasi pada banyak lengan komersial, dengan skrip teleoperasi LeRobot untuk pengikut (followers) SO-100, LeKiwi, dan XLeRobot (paper). |
Perangkat Haptik
| Proyek | Deskripsi |
|---|---|
| lerobot_teleoperator_inverse3 | Plugin untuk perangkat haptik Haply Inverse3, menambahkan teleoperasi umpan balik gaya. |
| lerobot_teleoperator_omega7 | Plugin untuk perangkat haptik Force Dimension omega.7, menambahkan teleoperasi umpan balik gaya. |
Jaringan & Jarak Jauh
| Proyek | Deskripsi |
|---|---|
| lerobot-teleoperator-livekit | Plugin yang menerima perintah teleoperasi melalui Portal LiveKit (WebRTC) untuk pengendalian jarak jauh. |
Kit Lengkap (Robot + Teleoperator)
| Proyek | Deskripsi |
|---|---|
| SO-ARM 102 | Kit leader–follower SO-ARM 102 generasi berikutnya: gripper paralel, 2× beban dan kekakuan rangka, sendi bahu/siku 67% lebih cepat, dan jangkauan 10% lebih panjang daripada SO-ARM 101. Plugin LeRobot. |
| lerobot-arx5 | Plugin untuk lengan ARX5: lengan robot lerobot-arx5 dengan lengan teleoperator lerobot-teleoperator-arx5. |
| Nextis-AIRA-3D | Plugin untuk lengan 7 derajat kebebasan dari Nextis: lengan robot aira_follower dan lengan teleoperator aira_leader. |
| lerobot_yam | Suite plugin untuk lengan YAM dari I2RT: lengan robot yam_follower dan lengan teleoperator yam_leader. |
| trlc-dk1 | Plugin untuk development kit dari The Robot Learning Company: jenis lengan tunggal dan bimanual follower/teleoperator. |
| hex_lerobot_drivers | Suite plugin untuk perangkat HEXFELLOW: robot, teleoperator, dan kamera (lihat Kamera & Sensor). |
| lerobot-robot-nexarm-follower | Plugin untuk NexArm dari Hiwonder: lengan robot dan lengan teleoperator yang sesuai. |
| Star-Arm-102 | Plugin untuk lengan robot 6+1 derajat kebebasan open-source Star Arm 102 dari FashionStar: lengan robot lerobot-robot-stararm102 (102-FL) beserta lengan teleoperator lerobot-teleoperator-stararm102 (102-LD, atau 102-HD yang mempertahankan pose). |
| lerobot_robot_elrobot | Plugin untuk ElRobot 7+1 derajat kebebasan yang dicetak 3D dari NormaCore: lengan robot elrobot_follower dan lengan teleoperator elrobot_leader. |
| lerobot-robot-axol | Plugin untuk robot lengan ganda Almond Axol: robot axol, teleoperator VR axol_vr (WebXR), kamera ZED, dan axol_mantis untuk rig demonstrasi Mantis genggam. |
Jembatan ROS 2
| Proyek | Deskripsi |
|---|---|
| leros2 | Plugin yang menjembatani topik dan aksi ROS 2 ke robot dan teleoperator LeRobot. |
| lerobot_robot_ros2_zenoh | Plugin yang menjembatani robot ROS 2 ke LeRobot melalui transport pub/sub Zenoh. |
| lerobot-robot-rosetta | Plugin dari proyek Rosetta yang mengekspos robot ROS 2 melalui topik yang dideklarasikan dalam YAML kontrak, dengan plugin teleoperator yang sesuai. |
Kontribusi
Sudah membuat integrasi hardware LeRobot Anda sendiri? Sistem plugin memudahkan penambahan robot dan teleoperator baru — lihat panduan Bring Your Own Hardware untuk memulai, dan bagikan proyek Anda dengan komunitas!
Update on GitHub