# LeRobot

  
    <img alt="LeRobot, Thư viện Robotics của Hugging Face" src="https://huggingface.co/datasets/huggingface/documentation-images/resolve/main/lerobot/lerobot-logo-thumbnail.png"
    >
  

**Học máy tiên tiến cho robot trong thế giới thực**

🤗 LeRobot cung cấp giao diện Python thuần, không phụ thuộc phần cứng, để điều khiển các robot thực - từ những cánh tay giá rẻ như SO-ARM101 đến các humanoid hoàn chỉnh. Kèm theo là các công cụ để ghi, lưu trữ và chia sẻ các bộ dữ liệu mà chúng tạo ra. Mọi bộ dữ liệu đều sử dụng định dạng **LeRobotDataset** được chuẩn hóa (video đồng bộ + dữ liệu hành động/trạng thái) và có thể được phát trực tiếp từ [Hugging Face Hub](https://huggingface.co/lerobot).

🤗 Trên nền dữ liệu đó, LeRobot triển khai các chính sách tiên tiến nhất - từ các mô hình học bắt chước nhẹ nhàng như ACT đến các mô hình thị giác-ngôn ngữ-hành động lớn như π₀ và SmolVLA - tất cả đều có thể huấn luyện, chia sẻ và triển khai bằng cùng một vài lệnh CLI.

Mục tiêu: hạ thấp rào cản gia nhập lĩnh vực robot, để mọi người đều có thể đóng góp và hưởng lợi từ các bộ dữ liệu và mô hình được huấn luyện trước dùng chung.

  
    
  
  
    
  
  
    
  

  

## Cách hoạt động

**Điều khiển từ xa → Ghi lại → Huấn luyện → Triển khai**

1. **Điều khiển từ xa** - tự bạn điều khiển robot (bằng cánh tay dẫn, bàn phím hoặc điện thoại) để nó có thể học từ các chuyển động của bạn.
2. **Ghi lại** - mỗi bản demo được lưu dưới dạng một tập dữ liệu: video từ camera đồng bộ cùng các hành động bạn đã thực hiện.
3. **Train** - một policy (mạng nơ-ron sẽ điều khiển robot) học cách bắt chước các thao tác của bạn.
4. **Triển khai** - chạy chính sách đã huấn luyện trên robot và quan sát nó tự hoàn thành tác vụ.

## Bắt đầu

Bạn mới đến đây? Xem một tập dữ liệu LeRobot trông như thế nào trước khi cài đặt bất kỳ thứ gì:

  <a target="_blank" href="https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=/lerobot/svla_so101_pickplace/episode_0" class="shrink-0"
  >
    <img
      src="https://huggingface.co/datasets/huggingface/documentation-images/resolve/main/lerobot/visualizer-episode-v2.webp"
      alt="The LeRobot Dataset Visualizer playing an SO-101 dataset"
      width="320"
    />
  
  
    👀 Xem trước một bộ dữ liệu
    
    
      Mở <a target="_blank" href="https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=/lerobot/svla_so101_pickplace/episode_0"
      >lerobot/svla_so101_pickplace trong <a
        target="_blank" href="https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset"
      >LeRobot Dataset Visualizer để xem các bản ghi camera của nó bên cạnh
      trạng thái và hành động của robot, từng khung hình một, không cần cài đặt gì thêm. Nó hoạt động với bất kỳ bộ dữ liệu LeRobot nào trên Hub, bao gồm cả bộ dữ liệu của bạn. Xem <a href="./using_dataset_tools#explore-a-dataset-in-the-browser"
      >cách sử dụng nó.
    
  

Sẵn sàng tự thử ngay? [Cài đặt LeRobot](./installation), sau đó chọn hướng đi của bạn:

  
    🔧 Tôi có một robot
    
      LeRobot hỗ trợ nhiều loại cánh tay robot và robot di động. Các lựa chọn phổ biến:
    
    
      
        SO-101 - cánh tay chủ lực, giá thành thấp
      
      
        LeKiwi - một cơ sở di động có cánh tay ở phía trên
      
      
        Koch v1.1 - một lựa chọn được cộng đồng yêu thích từ lâu
      
      
        hoặc tìm robot của bạn trong thanh bên dưới mục Robots
      
    
    
      Sau khi lắp ráp và hiệu chuẩn xong, hãy thu thập một bộ dữ liệu và huấn luyện chính sách đầu tiên của bạn với hướng dẫn học bắt chước - hoặc bỏ qua hoàn toàn CLI bằng LeLab, một giao diện GUI trên trình duyệt cho cùng quy trình đó.
    
  
  
    💻 Chưa có phần cứng
    
      Bạn vẫn có thể huấn luyện và đánh giá các chính sách mà không cần sở hữu một con robot:
    
    
      
        khám phá bất kỳ bộ dữ liệu nào trong
        
          Dataset Visualizer
        
      
      
        huấn luyện trên
        
          Bộ dữ liệu LeRobot
        
        từ Hub
      
      
        đánh giá trong mô phỏng, đối chiếu với các bộ chuẩn như LIBERO hoặc Meta-World
      
      
        thử các notebook Colab miễn phí - không cần cài đặt gì
      
    
  
  
    🤝 Tôi muốn đóng góp
    
      Bắt đầu với hướng dẫn Đóng góp, sau đó thêm một chính sách mới hoặc sử dụng phần cứng của riêng bạn.
    
  

## Khám phá Tài liệu

  <a class="!no-underline border dark:border-gray-700 rounded-lg p-4 shadow hover:shadow-lg" href="./cheat-sheet"
  >
    📋 Bảng tra nhanh
    
      Mọi lệnh CLI của LeRobot, sẵn sàng sao chép và dán.
    
  
  <a class="!no-underline border dark:border-gray-700 rounded-lg p-4 shadow hover:shadow-lg" href="./hardware_guide"
  >
    🖥️ Hướng dẫn về Compute & Hardware
    
      Chính sách nào phù hợp với GPU của bạn và thời gian huấn luyện mất bao lâu.
    
  
  <a class="!no-underline border dark:border-gray-700 rounded-lg p-4 shadow hover:shadow-lg" href="./lerobot-dataset-v3"
  >
    🗂️ LeRobotDataset
    
      Tải, phát trực tiếp và trực quan hóa các bộ dữ liệu robot từ Hub.
    
  
  <a class="!no-underline border dark:border-gray-700 rounded-lg p-4 shadow hover:shadow-lg" href="./lelab"
  >
    🖼 LeLab
    
      Giao diện trình duyệt để hiệu chuẩn, ghi âm và huấn luyện - không cần CLI.
    
  
  <a class="!no-underline border dark:border-gray-700 rounded-lg p-4 shadow hover:shadow-lg" href="./act"
  >
    🧠 Chính sách
    
      Bắt đầu với ACT, chính sách đầu tiên được chúng tôi đề xuất - hoặc xem SmolVLA, π₀ và nhiều hơn nữa trong thanh bên.
    
  
  <a class="!no-underline border dark:border-gray-700 rounded-lg p-4 shadow hover:shadow-lg" href="./libero"
  >
    🎮 Mô phỏng & Đánh giá hiệu năng
    
      Huấn luyện và đánh giá trên các bộ chuẩn mô phỏng như LIBERO trước khi làm việc với phần cứng thực.
    
  

## Các vấn đề thường gặp

Gặp phải sự cố? Một số sự cố thường gặp nhất:

- **Video từ camera mờ hoặc không thể sử dụng** - ánh sáng quan trọng hơn độ phân giải. Xem [Vị trí đặt camera và ánh sáng](./cameras#camera-placement-and-lighting).
- **Lỗi build hoặc cài đặt** (`cmake`, `ffmpeg`, CUDA) - xem phần Troubleshooting trong [hướng dẫn cài đặt](./installation#troubleshooting).
- **Chưa chắc chính sách nào phù hợp với GPU của bạn** - hãy xem [Hướng dẫn Tính toán & Phần cứng](./hardware_guide).
- **Vẫn đang gặp khó khăn?** Hãy hỏi trên [Discord](https://discord.gg/s3KuuzsPFb) - cộng đồng (và đội ngũ LeRobot) luôn sẵn sàng hỗ trợ.